Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Параметрів настройок регуляторів
Пояснимо графо-аналітичний метод розрахунку опримальних параметрів настройки регулятора на прикладі АСР з ПІ-регулятором. 1. Будуємо на міліметровому аркуші формату А3 в певному масштабі АФХ розімкненої системи ( з пропорційним регулятором, для якого приймаємо . В цьому випадку годограф накладається на годограф об’єкта за каналом управління (див. рис. 3.2). На годографі відмічаємо частоти (приблизно 6…8 значень): . Зауваження: частоти обрати таким чином, щоб вектори АФХ розімкненої системи були розташованими у другому та третьому квадрантах комплексної площини. Рис. 3.2. Визначення границі заданого запасу стійкості АСР графо-аналітичним методом 2. Для кожної з частот провести вектор ОАі. 3. За частотною характеристикою побудувати сімейство частотних характеристик розімкненої системи з ПІ-регулятором, для якої та є декілька значень часу інтегрування . Щоб задатися , визначаємо сталу часу з кривої розгону об’єкта за каналом управління та задаємося інтервалом зміни (. На інтервалі обираємо 6…8 значень . 4. До кожного вектора ОАі проводиться вектор під кутом , на якому відкладаються відрізки довжиною: . Отримуємо ряд векторів. Точки Сі з’єднуємо плавними кривими. Кожна крива буде частотною характеристикою розімкненої системи з ПІ-регулятором (див.рис. 3.2) і буде відрізнятися від іншої тільки часом інтегрування . 5. Провести пряму ОЕ під кутом , де – величина, пов’язана з показником коливальності системи, який визначається як відношення модуля АФХ замкненої системи за резонансної частоти до модуля АФХ замкненої системи за частоти – . За показник коливальності співпадає з величиною . Залежність між ступенем затухання, резонансним піком модуля АФХ замкненої системи, кутом та величиною наведена у таблиці [4]:
6. Шляхом підбору провести коло з центром на осі абсцис і радіусом , яке торкається одночасно прямої ОЕ та для заданого . Виміряти радіус лінійкою та отримані значення перевести з мм в . 7. Для заданого коефіцієнт передачі регулятора визначаємо за формулою: . 8. За отриманими результатами будуємо в площині параметрів настроювання регулятора та границю області заданого запасу стійкості, типовий вигляд якої наведено на рис. 3.3. Рис. 3.3. Границя заданого запасу стійкості для системи з ПІ-регулятором Максимум відношення , який визначає оптимальну настройку регулятора за низькочастотних збурень, що відповідає точці дотику дотичної до границі заданого запасу стійкості, проведеної з початку координат (точка А на рис. 3.3). 9. Встановлюємо отримані оптимальні значення настройок до змодельованої АСР і отримуємо перехідний процес, прямі показники якості якого мають підтвердити проведені розрахунки за умови дії збурень, величина яких задана у вихідних даних, та зміни завдання.
|