![]() Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Лекция 13: Повышение качества САУ
Повышение точности систем управления Общие методы повышения точности систем
К числу общих методов повышения точности относят:
1. Увеличение коэффициента передачи разомкнутой системы К. Это наиболее простой и эффективный способ. Однако, есть недостаток – ограничение значением критического коэффициента Ккр из-за неустойчивости. Поэтому с увеличением К вводится коррекция динамических свойств.
2. Повышение степени астатизма. На практике ограничивается введением в канал управления не более двух интеграторов из-за неустойчивости и трудности коррекции при большем числе интеграторов. Пример:
Характеристическое уравнение Это можно показать из ЛЧХ, где |φ | > 180º. Если ввести третий интегратор, то тем более ситуация осложнится с точки зрения коррекции динамических свойств. Обычно порядок астатизма увеличивают без заметного ухудшения устойчивости за счет введения изодромных устройств.
Забиваем Сайты В ТОП КУВАЛДОЙ - Уникальные возможности от SeoHammer
Каждая ссылка анализируется по трем пакетам оценки: SEO, Трафик и SMM.
SeoHammer делает продвижение сайта прозрачным и простым занятием.
Ссылки, вечные ссылки, статьи, упоминания, пресс-релизы - используйте по максимуму потенциал SeoHammer для продвижения вашего сайта.
Что умеет делать SeoHammer
— Продвижение в один клик, интеллектуальный подбор запросов, покупка самых лучших ссылок с высокой степенью качества у лучших бирж ссылок. — Регулярная проверка качества ссылок по более чем 100 показателям и ежедневный пересчет показателей качества проекта. — Все известные форматы ссылок: арендные ссылки, вечные ссылки, публикации (упоминания, мнения, отзывы, статьи, пресс-релизы). — SeoHammer покажет, где рост или падение, а также запросы, на которые нужно обратить внимание. SeoHammer еще предоставляет технологию Буст, она ускоряет продвижение в десятки раз, а первые результаты появляются уже в течение первых 7 дней. Зарегистрироваться и Начать продвижение
В этом случае характеристическое уравнение будет иметь все члены в степенях si, i = 0÷ n.
Т.е. система структурно устойчива. Для повышения запаса устойчивости на частоте ω ср необходимо подбирать специальным образом Обычно изодромные устройства получаются автоматически при синтезе коррекционных устройств (см. далее).
3. Управление по производным от ошибки е(t).
В этом случае ПФ разомкнутой системы равна
За счет введения производных по ошибке средние частоты поднялись и запас по фазе увеличился.
Теория инвариантности и комбинированное управление Одним из самых эффективных способов повышения точности является использование так называемого комбинированного управления, которое рассчитывается с помощью методов теории инвариантности. САУ называется инвариантной по отношению к задающему воздействию, если после завершения переходного процесса ошибка системы не зависит от этого воздействия. САУ называется инвариантной по отношению к возмущающему воздействию, если после завершения переходного процесса регулируемая величина и ошибка не зависят от этого воздействия. Под комбинированным управлением понимается такой метод построения САУ, когда наряду с регулированием по ошибке е(t) используется регулирование по управляющему или (и) возмущающему воздействиям. Сервис онлайн-записи на собственном Telegram-боте
Попробуйте сервис онлайн-записи VisitTime на основе вашего собственного Telegram-бота:— Разгрузит мастера, специалиста или компанию; — Позволит гибко управлять расписанием и загрузкой; — Разошлет оповещения о новых услугах или акциях; — Позволит принять оплату на карту/кошелек/счет; — Позволит записываться на групповые и персональные посещения; — Поможет получить от клиента отзывы о визите к вам; — Включает в себя сервис чаевых. Для новых пользователей первый месяц бесплатно. Зарегистрироваться в сервисе
В этой схеме имеется три канала управления: 1. Основной контур регулирования работает в функции от ошибки - сначала формируется ошибка, затем регулятор W1 вырабатывает сигнал управления на объект W2. 2. Канал управления по задающему воздействия x(t). Этот сигнал, минуя ошибку и W1, сразу подается на объект 3. Канал управления по возмущению с регулятором (компенсатором) Один из каналов комбинированного управления (по х или по f) может отсутствовать. Определим ошибку:
Отсюда, чтобы ошибка не зависела от x и f, необходимо выполнение условий:
Это можно сделать подбором корректирующих устройств:
Следует заметить, что введение каналов комбинированного управления не изменяет устойчивости системы, т.к. знаменатель ПФ замкнутой системы остается без изменений, т.е. как при одном основном контуре регулирования.
Это существенное достоинство комбинированного управления – увеличение точности не ведет к ухудшению запаса по фазе. Анализ: ПФ
Пример:
Исходя из условий инвариантности, получим:
Определим ошибку по Uз и по Мс: т.е. а) при Uз = const имеем б) при
Вывод: введение канала управления по х эквивалентно введению интегратора, т.е. система обладает свойствами астатизма 1го порядка.
а) при Мс = const, б) при Примечание: Реально Мс замеряют по току якоря Iя: Мс ≈ М = СмIя.
Неединичные обратные связи
Неединичные о.с. используются для уменьшения ошибки, вызванной задающим воздействием.
Отсюда
Пример:
Реализация полной инвариантности практически невозможно из-за точного формирования производных, из-за того, что при выполнении условий инвариантности система будет находится на границе устойчивости. Поэтому неединичная о.с. используется для повышения точности статических режимов в статических системах. В них можно получить астатизм при выполнении условия
Второй вариант: Исключить ошибку можно, используя следующую схему:
Недостаток: Тот же – требуется тонкая настройка, которая не поможет, если K – нестабилен.
|