Статические характеристики по управляющему воздействию.

Найдем значение передаточной функции для управляющего воздействия:

Рисунок 21 – Структурная схема САУ для составления уравнений по нахождению передаточной функции разомкнутой системы с ПИ-регулятором.

Мы нашли передаточную функцию для разомкнутой системы:

-----------------------------------------------------------------

n1=[5.8]; d1=[1]; W1=tf(n1, d1)

n2=[0.48]; d2=[1]; W2=tf(n2, d2)

n3=[1.2]; d3=[1]; W3=tf(n3, d3)

n4=[1]; d4=[0.65 0]; W4=tf(n4, d4)

n5=[5.8]; d5=[0.65 1]; W5=tf(n5, d5)

n6=[0.18 1]; d6=[0.65 1]; W6=tf(n6, d6)

n7=[1.2]; d7=[1]; W7=tf(n7, d7)

n8=[1]; d8=[0.65 0]; W8=tf(n8, d8)

n9=[5.8]; d9=[0.65 1]; W9=tf(n9, d9)

n10=[0.48]; d10=[1]; W10=tf(n10, d10)

n11=[0.015 0.065]; d11=[1 0]; WREG=tf(n11, d11)

Wraz=((W9*W8*W6*W3*W1*WREG)+(W9*W8*W6*W5*W4*W1*WREG)+(W9*W8*W7*W4*W1*WREG))/(1+(((W9*W8*W6*W3)+(W9*W8*W6*W5*W4)+(W9*W8*W7*W4))*((W2/W9)+((W10*W1)/W9))))

minreal(Wraz)

------------------------------------------------------------------------------------------------

Transfer function:

0.6106 s^4 + 10.37 s^3 + 56.11 s^2 + 144.9 s + 202.9

---------------------------------------------------------------------

s^7 + 5.73 s^6 + 30.51 s^5 + 96.22 s^4 + 244.5 s^3 + 272.5 s^2 + 302.9 s

-------------------------------------------------------

n12=[0.7]; d12=[1]; W12=tf(n12, d12)

Wzam=feedback(Wraz, W11, -1)

minreal(Wzam)

-------------------------------------------------------

0.6106 s^4 + 10.37 s^3 + 56.11 s^2 + 144.9 s + 202.9

--------------------------------------------------------------------------------

s^7 + 5.73 s^6 + 30.51 s^5 + 96.65 s^4 + 251.7 s^3 + 311.8 s^2 + 404.4 s + 142.1

Рисунок 22 – Статическая характеристика по управляющему воздействию.