На главном выключателе может оставаться напряжение.

Настройка Hot start

1. Нажать MENUS; выбрать 0[NEXT]; выбрать 6.SYSTEM; нажать F1[TYPE]

2. Выбрать CONFIG

3. Нажать F4[TRUE] для настройки Hot start на TRUE

Выполнение Cold start (холодного старта) при активном Hot start

Управление отключено.

1. PREV и NEXT удерживать нажатыми.

2. Включить управление.

3. Подождать, пока запустится управление.

4. Отпустить PREV и NEXT

5. Задать 2

6. Нажать Enter.

Или

SHIFT + RESET удерживать при включении до появления сообщения

-- COLD START MODE SELECTED --

После этого обе клавиши можно отпустить.

Примечание: При этом не отображается содержимое экрана, приведенное справа.

Примечания

Содержание главы C

Отдельные оси Страница 2

Управление Страница 3

Примечания Страница 4

Примечание: Ограничение осей см. Axis Limits

Управление

1. Включить панель управления.

2. Переключатель режимов эксплуатации установить в положение Т1.

3. Включить пульт обучения (1).

4. С помощью кнопки COORD (2) выбрать JOINT (перемещение отдельных осей)

Светодиод Joint (Светодиоды см. Главу P) должен светиться, а указатель на дисплее справа вверху указывает режим Joint. Удерживать нажатым переключатель аварийной автоблокировки.

5. Нажать SHIFT + RESET (3) и подождать, пока не погаснет светодиод Fault.

6. С помощью клавиш управления скоростью (4) выбрать скорость < =10%.

Допустимые значения скорости:

*Vfine, **Fine, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%, 10% -100%

Примечание: При задании скорости VFINE и FINE необходимо повторно

нажимать клавишу перемещения.

7. Удерживать нажатой клавишу SHIFT (5) и нажать на одну из клавиш перемещения J1 - J6.

* = приблизит. 0, 0001°

** = приблизит. 0, 001°

Примечания

Содержание главы D

Базовая система координат (WORLD) Страница 2

Управление Страница 3

Примечания Страница 4

1. Базовая система координат (World_frame)

Базовая система координат является стандартной

системой координат, которую нельзя изменить.

Положение системы координат жестко задано по отношению

к базовой монтажной плоскости робота.

Управление

1. Включить панель управления

2. Переключатель режимов эксплуатации установить в положение T1.

3. Включить пульт обучения (1).

4. С помощью клавиши COORD (2) выбрать ***WORLD. Светодиод XYZ должен светиться, а на дисплее справа вверху изображается WORLD.

5. Удерживать нажатым переключатель аварийной автоблокировки.

6. Нажать SHIFT + RESET (3) и подождать, пока не погаснет светодиод Fault.

7. С помощью клавиш управления скоростью (4) выбрать скорость < =10%.

Допустимые значения скорости:

*Vfine, **Fine, 1%, 2%, 3%, 4%, 5%, 10%-100%

Примечание: При выборе VFINE и FINE для перемещения повторно нажать клавиши перемещения.

8. Удерживать нажатой клавишу SHIFT (5) и нажать на одну из клавиш перемещения.

* = приблизит. 0, 002 мм

** = приблизит. 0, 023 м

*** = Если WORLD не будет выведен на индикацию, установите переменную $SCR_GRP.$COORD_MASK на 31

Примечания

Содержание главы E

Общая информация Страница 2

Настройка трехточечным методом Страница 3

Настройка прямым заданием Страница 6

Настройка шеститочечным методом Страница 9

Система координат инструмента (Tool_Frame)

Ориентация системы координат инструмента соответствует ориентации инструмента.

Применительно к манипуляторам рабочая точка инструмента соответствует середине захвата прикрепленных схватов манипулятора.

Настройка TOOL_FRAME

Пример:

задание TOOL_FRAME трехточечным методом

1. MENUS; SETUP; F1; FRAMES

2. F3 [OTHER]; выбрать TOOL FRAME

3. Установить курсор, например, на Инструмент 1

4. F2 [DETAIL].

5. F2 [METHODE]; выбрать THREE POINT.

6. курсор находится на COMMENT

7. нажать Enter, выбрать способ задания и ввести текст, Enter

Продолжение на следующей странице.

Продолжение

Настройка TOOL_FRAME

Пример:

задание TOOL_FRAME трехточечным методом

8. Курсор на APPROACH POINT 1

9. Переместить центр инструмента в точку отсчета.

10. SHIFT и F5 [RECORD] нажать одновременно.

11. Курсор на APPROACH POINT 2

12. Переместить рабочий орган робота от точки отсчета

13. Шестую ось повернуть > 90° < 360°

14. Переместить центр инструмента в точку отсчета.

15. SHIFT и F5 [RECORD] нажать одновременно.

16. Курсор на APPROACH POINT 3

17. Переместить рабочий орган робота от точки отсчета

18. Переориентировать руку робота около оси X и Y

19. Переместить центр инструмента в точку отсчета.

20. SHIFT и F5 [RECORD] нажать одновременно.

21. Нажать PREV.

Продолжение на следующей странице

Продолжение

Настройка TOOL_FRAME

Пример:

задание TOOL_FRAME трехточечным методом