Могут быть заданы три позиции отсчета.

Переместите манипулятор робота в позицию, которую хотите задать в качестве позиции отсчета.

1. MENUS; SETUP; F1 [TYPE]; Ref_Position

2. Установить курсор

3. F3 [DETAIL].

4. Ввести комментарий: Enter; Text; Enter

5. Курсор поместить на Disable

6. F4 [ENABLE] Ref_Pos теперь активна.

7. Курсор поместить на DO.

8. Выбрать с помощью F4 [RO] или F5 [DO].

9. Курсор поместить в скобки и ввести номер выхода. Этот выход после достижения позиции отсчета установится в ON.

10. Курсор еще остается в скобках

11. Для каждой оси задать допуск (+/-.......)

12. SHIFT и F5 [RECORD] нажать одновременно.

Ref_pos сохранена.

Задание Axis limit (Ограничение осей)

MENUS; 0 [NEXT]; SYSTEM; F1 [TYPE]; AXIS LIMIT.

Задать значение для каждой оси под LOWER и UPPER. Каждое значение подтвердить с помощью Enter.

Перезапустить робота (Холодный старт) см. Главу B.

Содержание главы I

Определение имени программы Страница 3

Задание заголовка программы Страница 4

Выбор программы Страница 6

Копирование программы Страница 7

Стирание программы Страница 8

Команды перемещения Страница 9

Способ перемещения Страница 11

Joint Страница 12

Linear Страница 13

Circular Страница 14

Окончание перемещения Страница 16

CNT Страница 17

Fine Страница 17

Программирование с использованием стандартных

команд на перемещение / Создание программ Страница 19

Изменение позиций, полученных в процессе обучения Страница 20

Изменение способа перемещения Страница 21

Изменение скорости Страница 22

Изменение окончания перемещения Страница 24

Изменение данных позиционирования Страница 25

Создание комментариев к инструкции на перемещение Страница 26

Продолжение на следующей странице.

Вставление строк Страница 27

Копирование строк Страница 27

Стирание строк Страница 27

Запуск программы Страница 28

Остановка программы Страница 29

Определение имени программы

1. Включить робота

2. Включить пульт обучения

3. Нажать SELECT (см. также N1)

4. Нажать F2 (CREATE) (если CREATE отсутствует на экране, нажать NEXT), изображается экран A

5. Выбрать способ записи клавишами курсора (1)

С помощью выбора *Words можно выбрать предварительно введенные слова (их можно изменить в меню Cofig) в качестве имен программ, используя клавиши F1 - F5.

С помощью выбора Upper Case (прописные буквы) можно записать какое-либо имя, буквы можно выбрать с помощью клавиш F1 - F5.

С помощью выбора Lower Case (строчные буквы) можно записать какое-либо имя, буквы можно выбрать с помощью клавиш F1 - F5

При выборе Options, можно с помощью CLEAR стирать символы.

6. После назначения имени нажать один раз Enter.

При ошибке следует расположить курсор справа (2) от символа, который необходимо стереть, а стирание осуществляется нажатием Backspace.

Формирование заголовка программы

После экрана A можно клавишей F2 (Detail) вызвать экран составных частей программы (B), см. также N 13.

1. Sub Type: (Тип программы)

Установить курсор, нажать F4 (Choice), появится экран C. Курсором выбрать тип программы и нажать Enter.

2. Comment: (Комментарий)

Enter, выбрать способ задания и записать комментарий, нажать Enter.

3. Groupmask: (Исключение группы)

Активация группы осей = задать 1

Деактивация группы осей = задать *