Способ перемещения определяет то, как манипулятор робота будет перемещаться в целевую позицию.

💸 Как сделать бизнес проще, а карман толще?

Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое раписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Проблема в том, что средняя цена по рынку за такой сервис — 800 руб/мес или почти 15 000 руб за год. И это минимальный функционал. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
⚡️ Для новых пользователей первый месяц бесплатно. А далее 290 руб/мес, это в 3 раза дешевле аналогов. За эту цену доступен весь функционал: напоминание о визитах, чаевые, предоплаты, общение с клиентами, переносы записей и так далее.
✅ Уйма гибких настроек, которые помогут вам зарабатывать больше и забыть про чувство «что-то мне нужно было сделать».
Сомневаетесь? нажмите на текст, запустите чат-бота и убедитесь во всем сами!

В режиме перемещения Joint, робот перемещает манипулятор от точки к точке по оптимальной траектории. Данный режим перемещения обычно используется, когда не требуется точно следовать траектории движения.

В режиме перемещения Joint все оси начинают движение и тормозятся при достижении целевой позиции.

Ориентация инструмента меняется в процессе перемещения.

Режим перемещения Joint программируется в целевой точке.

Фактическая скорость перемещения зависит от самой медленной оси.

В программе команда на перемещение Joint выглядит следующим образом:

Робот перемещает центр инструмента (TCP) по прямой из начальной позиции в целевую.

Линейное перемещение программируется в целевой точке.

Скорость задается в мм/с, см/мин, дюйм/мин, °/с или с помощью задания продолжительности перемещения.

В программе команда на перемещение Linear выглядит так:

Робот перемещает центр инструмента по окружности из начальной позиции через промежуточную позицию в целевую позицию.

Круговое перемещение программируется в промежуточной позиции.

При выполнении команды перемещения появляется следующая информация:

В примере P[1] является промежуточной позицией.

При программировании кругового перемещения начинают с промежуточной позиции, т.е. фактическая позиция рабочего органа робота задается в качестве промежуточной.

На втором этапе для позиции, которой обучен робот, определяется способ перемещения в виде кругового перемещения, а затем осуществляется обучение второй точке, в примере это P[2], которая представляет собой целевую позицию кругового перемещения.

Если необходимо запрограммировать полную окружность, то следует задать два круговых движения.

С помощью способа окончания перемещения определяeтся то, как робот пройдет через заданную позицию.

Существует два способа окончания перемещения:

При этой настройке робот остановится в целевой позиции.

Робот приблизится к целевой позиции, но не остановится, а продолжит перемещение к следующей точке.

С помощью значений 0-100 можно задать, насколько близко робот подойдет к целевой позиции.

Если после команды CNT будет выполнена, например, команда WAIT, то робот несмотря на это остановится в целевой позиции.

1. Удерживать нажатым переключатель аварийной автоблокировки.

2. Один раз нажать клавишу RESET и подождать, пока не погаснет светодиод FAULT.

4. Клавишами перемещения переместить робот в желаемую позицию.

5. Нажать F1 (POINT) (если POINT отсутствует, нажать NEXT), появится экран C

6. Курсором выбрать способ перемещения (1) и нажать Enter.

В результате этого позиция будет загружена в память и строка перемещения появится перед окончанием [END]

8. Нажать клавишу F1 и выбрать способ перемещения (см. пункт 7) или, если хотим использовать такой же способ перемещения, что и в предыдущей точке, нажимаем клавишу SHIFT одновременно с F1.

Примечание: Вариант (1) можно изменить с помощью ED_DEF (см. N19)

Вызвать программу с помощью клавиши SELECT.

2. Переместить робот в позицию, которую следует изменить (режим STEP).

4. Нажать одновременно клавиши SHIFT и F5 *(TOUCH UP), в результате этого новая позиция будет запомнена.

*Примечание: Если не появляется TOUCH UP, то следует нажать клавишу NEXT.

1. Вызвать программу с помощью клавиши SELECT.

2. Курсор с помощью клавиш перемещения курсора поместить на Способ перемещения (1).

4. Нажать клавишу 1 для выбора Joint. Нажать клавишу 2 для выбора Linear. Нажать клавишу 3 для выбора Circular.

5. С помощью клавиш перемещения курсора установить курсор на начало строки и протестировать программу.

При изменении скорости можно менять ее величину (1) и единицы измерения (2).

В зависимости от типа перемещения можно задавать различные значения или единицы измерения.

1. Изменение значения (разрешенное значение) от 10 до 100%

· Установить курсор на значение (1) и задать новое значение с помощью цифровых клавиш.