Сервис онлайн-записи на собственном Telegram-боте

Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое расписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
Для новых пользователей первый месяц бесплатно.

Чат-бот для мастеров и специалистов, который упрощает ведение записей:

— Сам записывает клиентов и напоминает им о визите;
— Персонализирует скидки, чаевые, кэшбэк и предоплаты;
— Увеличивает доходимость и помогает больше зарабатывать;

Начать пользоваться сервисом

Как продвинуть сайт на первые места?

Вы создали или только планируете создать свой сайт, но не знаете, как продвигать? Продвижение сайта – это не просто процесс, а целый комплекс мероприятий, направленных на увеличение его посещаемости и повышение его позиций в поисковых системах.

Ускорение продвижения

Если вам трудно попасть на первые места в поиске самостоятельно, попробуйте технологию Буст, она ускоряет продвижение в десятки раз, а первые результаты появляются уже в течение первых 7 дней. Если ни один запрос у вас не продвинется в Топ10 за месяц, то в SeoHammer за бустер вернут деньги.

Начать продвижение сайта

Реализация цифровых регуляторов на микроЭВМ.

Это наиболее универсальный способ. Передаточная функция регулятора может быть реализована в виде программы для ЭВМ. Известны три основных метода программирования: прямое, параллельное и последовательное. С аналитической точки зрения они непосредственно связаны с методами выборо переменных состояния. По существу, при использовании какого-либо из этих способов мы соответствующим способом получаем совокупность уравнений состояния и уравнение для выходной переменной и далее составляем алгоритм решения данных уравнений на ЭВМ. Таким образом, каждый из этих способов программирования отличается системой уравнений, решаемой на ЭВМ.

Рассмотрим передаточную функцию цифрового регулятора. Расчет на ЭВМ ведется в реальном времени. При m< n значение x[kT] определяется прошлыми значениями х и прошлыми значениями е. При этом быстродействие ЭВМ долно быть таким, чтобы за время Т выполнить все необходимые расчеты. При m=n быстродействие ЭВМ должно обеспечивать расчет за время, пренебрежимо малое с величиной Т или необходимо учитывать величину запаздывания, вносимую ЭВМ.

Пример:

имеем систему

пусть

Необходимо синтезировать цифровой регулятор с учетом следующих требований:

— устоновившаяся ошибка при отработке сигнала f(t)=t Eуст< =0.33

— запас по фазе > = 50

— показатель колебательности М< =1.3

Z-передаточная функция разомкнутой САУ без коррекции имеет вид:

В нескорректированой системе в установившемся режиме имеем:

f(t)=t;

y(t)=t-A А*К=1 и следовательно А=1/К

Eуст=А А< 0.33 и тогда К> =3

На рис. 52 представлены ХПЧХ данной передаточной функции.

Из характеристик видно, что при К=3 система без коррекции находится практически на границе устойчивости. Запасы почти нулевые. Можно показать, что Ккр=3.3; для обеспечения запаса устойчивости по фазе 50 при сохранении коэффициента К=3 предлагается использовать регулятор с отставанием по фазе. Регулятор с опережением фазы (ИДФ с преобладанием дифференцирования в данном случае будет неэффективен из-за резкого завала фазы в районе -180)

Выберем D*(w) в виде

Для получения запаса =50 частоту среза нужно сдвинуть из (.) l=2.4 в точку l=0.8 при условии, что регуляторD*(w) не окажет на новой частоте среза существенного влияния на ФЧХ. ЛАФЧХ показывает, что Н*(0.8)=12дб. Следовательно D*(w) на частоте 0.8 должен вносить ослабление -12дб. Из этих соображений находим “а”

20lg a=-12 дб; a=0.25;

Чтобы фазовая характеристика D*(w) не влияла на фазовый сдвиг САУ при l=0.8 выберем частоту, соответствующую правому излому D*(w) на декаду меньше значения 0.8, таким образом

1/at=0.08 и 1/t=0.02

W-передаточная функция цифрового регулятора принемает вид:

ЛАФЧХ скорректированой системы представлены на рисунке 52. Теперь

Рис. 52.

Если перенести ЛАФПЧХ на номограмму замыкания, то можно видеть, что ранее М было практически бесконечным, в скорректированой САУ М=1.2

Передаточная функция D(z) получается подстановкой в D*(w)

Чтобы убедиться в правильности решения задачи синтеза запишем передаточную функцию замкнутой системы

Переходная характеристика представлена на рисунке:

Заключительный этап синтеза включает в себя реализацию D(z) каким-либо из рассмотренных способов.

Лекция 23