Студопедия

Главная страница Случайная страница

Разделы сайта

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






  • Величина tk определяется следующим образом. Из первого уравнения системы (5) определяется wk, а из второго tk.






    Из (4) видно, что звено чистого запаздывания разворачивает вектор амплитудно-фазо-частотной характеристики (АФЧХ) на комплексной плоскости по часовой стрелке. Это уменьшает запас устойчивости и может привести к охвату годографом АФЧХ критической точки с координатами (-1, j0). При прохождении АФЧХ через эту точку справедлива следующая система уравнений

    (5)

    где: wk- критическое значение частоты, tk - критическая величина запаздывания.

    Или

    (6)

    Величина tk определяется следующим образом. Из первого уравнения системы (5) определяется wk, а из второго tk.

    (7)

    Очевидно, что для нормальной работы замкнутой САУ необходимо, чтобы величина запаздывания была t < 0, 5 tk (8).

     


     

    2. Приближенная аппроксимация передаточной функции запаздывания.

    Исследование устойчивости САУ с чистым запаздыванием

     

    Наличие чистого запаздывания ухудшает устойчивость и качество переходных процессов замкнутой САУ.

     
     

    Наиболее удобным для исследования рассматриваемых систем является критерий устойчивости Найквиста. Структурная схема САУ будет иметь вид, представленный на рис.1, где Wo(p) – передаточная функция, включающая в себя объект, силовой преобразователь, датчик и регулятор.

    Рис.1.

     

    Частотная передаточная функция разомкнутой системы будет иметь вид:

    (4)

    где: Ао(w) и jo(w) - амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики объекта управления без запаздывания.

    Из (4) видно, что звено чистого запаздывания разворачивает вектор амплитудно-фазо-частотной характеристики (АФЧХ) на комплексной плоскости по часовой стрелке. Это уменьшает запас устойчивости и может привести к охвату годографом АФЧХ критической точки с координатами (-1, j0). При прохождении АФЧХ через эту точку справедлива следующая система уравнений

    (5)

    где: wk- критическое значение частоты, tk - критическая величина запаздывания.

    Или

    (6)






    © 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
    Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
    Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.