Структура СПРК.

В связи с расширением использования полупроводниковой техники управ­ления и созданием унифицированных блочных систем регуляторов (УБСР), пред­назначенных для управления электроприводами, практический интерес представ­ляет последовательная коррекция контуров регулирования. При подчиненном регулировании координат система электропривода раз­деляется на группы звеньев, в каждой из которых, как правило, имеется только одна большая постоянная времени. Каждая из таких групп звеньев включается в контур регулирования со своим регулятором и обратной связью. В результате система получается многоконтурной, причем каждый последующий контур охва­тывает предыдущий. Выходные величины регуляторов внешних контуров регу­лирования оказываются входными для внутренних контуров регулирования.

Требуемые показатели качества регулирования в оптимизированном кон­туре (колебательность и перерегулирование) обеспечиваются выбором отношения постоянных времени а, а быстродействие определяется только величиной суммарной некомпенсированной постоянной времени Т_μ .

где — суммарная некомпенсированная постоянная времени контура регулирования.

а=Т₀ /Т_μ =2

При а=2 обеспечивается время регулирования, то есть когда регулируемая переменная первый раз достигает установившейся величины, t_p1 = 4, 7 Т_μ при пе­ререгулировании меньшем 5 %. Полученный оптимум принято называть «техни­ческим» или «модульным».

Настройка на модульный оптимум обеспечивает наилучшие показатели регулирования по каналу управления, но не обеспечивает быстрой реакции системы на возмущение. Таким образом, для компенсации влияний возмущений регулятор должен быть настроен на «Симметричный Оптимум» (а=Т₀/Т_μ =4). В этом случи регулируемая переменная первый раз достигает установившейся величины, t_p1 = 3, 1 Т_μ