Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
ДПЛА при шуме в управляющем сигнале
1. Функциональная схема системы: Здесь: - управляющий сигнал, устанавливающий требуемую угловую скорость рысканья ДПЛА (угловую скорость вращения ДПЛА относительно его поперечной оси y). Сигнал рассчитывается системой наведения следующим образом: , где - скорость полета ДПЛА, - заданный радиус окружности, по которой ДПЛА должен совершать движение с целью мониторинга подстилающей поверхности. Предполагается, что угол крена ДПЛА во время полета равен нулю; - шум в управляющем сигнале - стационарный случайный процесс; - сигнал ошибки по регулируемой координате (угловой скорости рысканья ДПЛА); - команда управления рулями; - угол поворота рулей; - угловая скорость рысканья ДПЛА (угловая скорость вращения ДПЛА относительно его поперечной оси y); - угловое ускорение вращения ДПЛА относительно его поперечной оси y. 2. Математические модели компонентов системы: 2.1. Регулятор . 2.2. Рулевой привод 2.3. Динамика ДПЛА описывается следующими передаточными функциями ДПЛА как объекта управления в угловом движении в боковом канале 3. Входы и выход системы: = = const – управляющий сигнал по угловой скорости рысканья. Сигнал поступает из системы наведения ДПЛА; - шум в управляющем сигнале - стационарный случайный процесс; - угловая скорость рысканья ДПЛА - выход. 4. Начальные условия движения системы: нулевые. 5. Возможные методы анализа: а) Частотный метод - для оценки математического ожидания и дисперсии выхода при линейном варианте системы (без учета нелинейности в рулевом приводе) в установившемся режиме. б) Метод уравнений моментов при линейном варианте системы (без учета нелинейности в рулевом приводе) в переходном и в установившемся режимах. б) Метод Монте-Карло (без учета и с учетом указанной нелинейности). 6. Требуется: а) Для линейного варианта системы рассчитать двумя методами (метод Монте-Карло + один из аналитических методов, указанныхв варианте задания) математическое ожидание и дисперсию угловой скорости рысканья ДПЛА в установившемся режиме. Сравнить полученные решения. б) Для нелинейного варианта системы рассчитать методом Монте-Карло и построить графики зависимостей и от варьируемого параметра при изменении этого параметра в заданном диапазоне с заданным шагом . Наименование варьируемого параметра, диапазон и шаг его варьирования указаны в исходных данных для заданного варианта задания. 7. Исходные данные: указаныв таблице исходных данных к вариантам задания 3. Характеристики формирующих фильтров для имитации окрашенных шумов указаны в таблицах 1 и 2. Шаг интегрирования должен быть не более 0.005 с.
|