Задания к работе. 1. Создать виртуальный лабораторный стенд для проверки устойчивости и оптимизации астатической САР.

1. Создать виртуальный лабораторный стенд для проверки устойчивости и оптимизации астатической САР.

Выполнить следующее.

- проверить, устойчива ли исходная астатическая САР:

Рис.8.8. Лабораторный стенд " Астатическая САР".

При выполнении работы следует задать коэффициент усиления k_р ПИ-регулятора равным не 0.05, а k_р = 0.15, постоянную времени модели исполнительного механизма и регулирующего органа Т₂ = 0.4 сек, и первую постоянную времени модели объекта управления Т₃₁ = 0.8 сек

• - запустить моделирование. Сделать снимок экрана с исходной астатической САР и поместить его в отчет. Устойчива ли исходная САР?
• - оптимизировать параметры ПИ-регулятора (коэффициент усиления k_р и постоянную времени T_р) САР, для чего:
• - запустить моделирование. Выделить блоки исполнительного механизма и объекта управления и построить ЛАЧХ и ЛФЧХ. Пользоваться ЛАЧХ можно потому, что разомкнутый контур САР состоит из устойчивых звеньев и, следовательно, устойчив. По ЛАЧХ определить оптимальное значение постоянной времени Т_р ПИ-регулятора, как величину, обратную частоте сопряжения линий аппроксимации ЛАЧХ с наклонами 0 и -20 дБ/дек;
• - задать в ПИ-регуляторе полученное значение постоянной времени Т_р (и в числителе, и в знаменателе);
• - методом проб и ошибок, изменяя коэффициент усиления k_рПИ-регулятора и запуская каждый раз моделирование, добиться перерегулирования 3% - 5%. Контроль осуществлять по переходной функции
  Оптимизация закончена.
• - получить переходную функцию оптимизированной САР, сделать снимок экрана, приложить его к отчету.

- проанализировать результаты, сделать выводы. Что происходит с устойчивостью САР при увеличении коэффициента усиления ее контура.