Расчет параметров типового закона регулирования

Структурная схема принятого для коррекции САР типового ПИД-закона регулирования, параметры k_п, k_д и k_и которого являются варьируемыми (настраиваемыми). Изменяя их, можно добиться желаемого (заданного) процесса регулирования. Рациональные значения данных параметров определим с помощью эмпирического метода Циглера-Никольса.

Для расчета параметров ПИД-закона регулирования необходимы числовые значения критического коэффициента П-закона регулирования исходной САР (рис. 2.1) k_{п кр} = k₁ при период не затухающих гармонических колебаний Т_кр, который определяется непосредственно по графику, показанному на рис. 2.3, б. Значения этих параметров, согласно результатам моделирования исходного варианта САР, следующие: k_{п кр} = k_{1 кр} =875; Т_кр =4850 с.

Для расчета параметров k_п, k_д и k_и воспользуемся формулами Циглера-Никольса применительно к ПИД-закону регулирования:

k_п = 0, 6 k_кр; (17)

k_д =0, 075 k_{п кр}Т_кр; (18)

k_и =1, 2 k_{п кр} / Т_кр; (19)

k_п = 0, 6 875 = 525;

k_Д = 0, 075 4850 525 = 190968, 75;

k_И= 1, 2 k_{п кр}/ Т_кр = (1, 2 525)/4850 = 0, 13.

Рисунок 2.4 Структурная схема ПИД-закона регулирования: k_n=k₁