Значения параметров блоков структурной схемы

В результате моделирования САР, в соответствии с данными таблицы 2.1, получены графики переходных процессов при различных значениях коэффициента усиления k₁ (рис.2.1, 2.2), анализ которых показывает следующее:

В результате моделирования САР, в соответствии с данными таблицы 2.2, получены графики переходных процессов при различных значениях коэффициента усиления k_у (рис.2.3), анализ которых показывает следующее:

- критический коэффициент усиления k_укр =875 (рис. 2.3, б);

- процесс регулирования при коэффициенте усиления, большем критического, неустойчивый (рис.2.3, а);

- при коэффициенте усиления ниже критического на 20% процесс регулирования имеет явно выраженный колебательный характер, неудовлетворительный с позиции качественных показателей САР (рис. 2.3, а)

при коэффициенте усиления k_у, обеспечивающем удовлетворительные динамические показатели качества (σ %, n, t_p), система не отвечает требованиям, предъявляемым к значению статической ошибки (рис. 2.3, б).

Таким образом, для достижения заданных показателей качества процесса регулирования необходима коррекция исходной САР, которую выполним с помощью ПИД-закона регулирования.

А)

Б)

Рисунок 2.3 Графики переходных процессов САР: а- неустойчивый при k₁=30; б-на границе устойчивости, k₁=k_1кр=29