Параметр. Контролирует нарастающий или убывающий фронт заданного входного сигнала

1.Режим

Контролирует нарастающий или убывающий фронт заданного входного сигнала. Положительное сигнальное число контролирует нарастающий фронт, отрицательное число – убывающий.

/ERR (опция)

указывает ошибочное состояние, если сигнальное условие было установлено до начала движения

/LVL (опция)

немедленно переходит на следующий шаг, если сигнальное условие было установлено до начала движения.

2.Имя позиции

Задает конечную цель движения робота.

3.Номер сигнала

Задает номер внешнего входного сигнала или внутреннего сигнала.

Внешние входные сигналы – 1001 до реально смонтированного сигнала

Внутренние сигналы – 2001 - 2256

(ПРИМЕЧАНИЕ)

При контролировании нарастающего, понижающего фронтов сигнала, произойдет скачок только тогда, когда произойдет изменение сигнального состояния. Поэтому, если контролируется нарастающий фронт сигнала, и сигнал находится в состоянии ON во время выполнения инструкции XMOVE, программа не будет прервана до тех пор, пока сигнал не примет состояние OFF, а затем снова состояние ON. Входной сигнал должен быть устойчив в течение 50 мсек для точного контролирования.

Пример

XMOVE end TILL 1001

LMOVE skip

Движение из текущей позиции в позицию “end” по линейной траектории. Как только входной сигнал 1001 становится ON, программное выполнение переходит к следующему шагу, даже если робот не достиг позиции “end”.

C1MOVE pose variable name, clamp number

C2MOVE pose variable name, clamp number