Инструкции управления фиксаторами

OPEN Выводит сигнал открытия фиксатора, когда начинается следующая р

OPENI Выводит сигнал открытия фиксатора, когда текущая инструкция движения завершается

CLOSE Выводит сигнал закрытия фиксатора, когда начинается следующая инструкция движения.

CLOSEI Выводит сигнал закрытия фиксатора, когда текущая инструкция движения завершается.

RELAX Устанавливает OFF для сигнала фиксатора, когда начинается следующая инструкция движения.

RELAXI Устанавливает OFF для сигнала фиксатора, когда завершается инструкция движения.

OPENS Выводит сигнал открытия фиксатора во время выполнения инструкции движения (опция)

CLOSES Выводит сигнал закрытия фиксатора во время выполнения инструкции движения (опция)

RELAXS Устанавливает OFF для сигнала фиксатора во время выполнения инструкции движения（ опция）

GUNON Устанавливает ON для сигнала сварочным клещам и управляет клещами выходной синхронизацией при помощи расстояния. （ опция）

GUNOFF Устанавливает OFF для сигнала сварочным клещам и управляет цифровым выходом клещей при помощи расстояния. （ опция）

GUNONTIMER Управляет состоянием ON цифрового выхода клещей при помощи таймера (опция)

GUNOFFTIMER Управляет состоянием OFF цифрового выхода клещей при помощи таймера (опция)

OPEN clamp number

OPENI clamp number

Назначение

Открывает фиксаторы робота (выводит сигнал открытия фиксатора)

Параметр

Выбирает номер фиксатора. Если параметр пропущен, выбирает первый фиксатор.

Пояснение

Эта инструкция выдает сигналы для контролирования клапанов пневматического схвата при открытии фиксатора.

С OPEN инструкцией сигнал не выйдет до тех пор, пока не начнется следующее движение.

Синхронизация для вывода сигнала, используя команду OPENI, следующая:

1. Если робот находится в настоящее время в движении, сигнал выводится после того, как движение закончено. Если робот двигается в режиме CP, движение CP временно приостанавливается.

2. Если робот не находится в движении, сигнал посылают немедленно клапану управления.

Пример

Сигнал открытия фиксатора послан для контроля клапана фиксатора 1, когда робот начинает следующее движение.

Сигнал открытия фиксатора послан для контроля клапана фиксатора 2, как только завершилось текущее движение.