Студопедия

Главная страница Случайная страница

Разделы сайта

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






  • Сервис онлайн-записи на собственном Telegram-боте
    Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое расписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
    Для новых пользователей первый месяц бесплатно.
    Чат-бот для мастеров и специалистов, который упрощает ведение записей:
    Сам записывает клиентов и напоминает им о визите;
    Персонализирует скидки, чаевые, кэшбэк и предоплаты;
    Увеличивает доходимость и помогает больше зарабатывать;
    Начать пользоваться сервисом
  • Лабораторная работа №3






    Тема: Моделирование систем управления в пакете Simulink

    Вариант11

    1. Описание системы

    Движение судна описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции

    где К=0.08рад/сек, Ts=18, 0сек,

    Привод моделируется как интегрирующее звено, охваченное единичной орицательной обратной связью, так что его передаточная функция равна:

    Tr=2сек

    Измерительное устройство(гирокомпас) моделируется как апериодическое звено с переодичной функцией

    Tос=6сек,

    1. Исследование системы с ПД- регулятором

    -передаточная функция ПД-регулятора, обеспечивающего переходный процесс минимальной длительности

    Ts=18.0 сек, Tv=1сек

    -модель системы с ПД- регулятором

    -переходные провесы в системе с ПД-регулятором при изменении курса на 10градусов

     

    -модель системы с ПД- регулятором с учетом внешнего возмущения

    -передаточная функция по возмущению для системы с ПД- регулятором

    -судно с ПД- регулятором не вышло на заданный курс 10 градусов, потому что

    -статический киэеффициент усиления Кs=1, 518, установившеесе значение сигнала выхода должно быть равно…., потому что; эти данные согласуются с результатами моделирования.

    3. Исследование системы с ПИД-регулятором

    -передаточная функция ПИД- регулятора

    где Кс=0, 7045, Тs=18.0сек, Tv=1cek, Tj=200cek,

    -модель системы с ПИД- регулятором с учетом внешнего возмущения

     

    -передаточная функция по возмущению системы с ПИД- регулятором

    -при использовании ПИД-регулятора судно выходит за заданный курс, потому что…

    -статический коэффициент Ks=…, установившееся значение сигнала выхода должно быть равно …., потому что; эти данные согласуются с результатами моделирования

    -переходные проуессы в системах с ПДи ПИД- регуляторами

    -при использовании ПИД-регулятора вместо ПД- регулятора ….

    -при этом сигнал управления…

    -в то же время(ухудшилось)

    -передаточная функция разомкнутой системы с ПИД- регулятором рассчитывалась следующим образом

    1)p=tf(0.08, [18 1 0])-передаточная функция модели судна

    Transfer function:

    0.08

    ----------

    18 s^2 + s

    2)R0=tf(1, [1 0])-передаточная функция интегрирующего звена

    Transfer function:

    -

    s

    3) R=feedback(R0, 1)-передаточная функция рулевого устройства

    Transfer function:

    -----

    s + 1

    4) G=p*R –передаточная функция последовательного соединения объекта с приводом

    Transfer function:

    0.08

    -------------------

    18 s^3 + 19 s^2 + s

    5) H=tf(1, [5 1])- передаточная функция измерительного устройства

    Transfer function:

    -------

    5 s + 1

    6) L=G*H-передаточная функция разомкнутого контура

    Transfer function:

    0.08

    -----------------------------

    90 s^4 + 113 s^3 + 24 s^2 + s

    7) sisotool

    8) cpd=1+tf([18 0], [1 1])- передаточная функция пропорционально-дифференциального(ПД)регулятора

    Transfer function:

    19 s + 1

    --------

    s + 1

    9) w=c*G/(1+c*G*H)- передаточная функция полученной замкнутой системы.

    0.084444 s (s+0.05263) (s+0.05556)(s+0.2) (s+1)^2

    ----------------------------------------

    s (s+1)^2 (s+0.05556) (s+0.05065)(s^2 + 0.1625s + 0.01652)(s^2 + 2.042s + 1.062)

    10) w=minreal(w)-минемальная реализация передаточной функции

    0.084444 (s+0.05263) (s+0.2)

    ----------------------------------------

    (s+0.05065) (s^2 + 0.1625s + 0.01652)(s^2 + 2.042s + 1.062)

    11)wu=minreal(c/(1+c*G*H))- минимальная реализация передаточной функции замкнутой системы от входа к сигналу управления(выходу регулятора)

    19 s (s+0.05263) (s+0.05556) (s+0.2) (s+1)

    ----------------------------------------

    (s+0.05065) (s^2 + 0.1625s + 0.01652)(s^2 + 2.042s + 1.062)

    -Запас устойчивости:

    [gm, phim]=margin(w)

    gm = 23.3962

    phim = 123.2847

    gm=20*log10(gm)

    gm =27.3829

    запасы являются достаточными.

     

     






    © 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
    Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
    Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.