Порядок выполнения работы. Пример

Заданы условия задачи: дана структурная схема манипулятора ПР (рисунок 7).

Рисунок 7 – Структурная схема манипулятора

Для данной структурной схемы манипулятора:

1) пронумеровать звенья, указать виды перемещений и классы кинематических пар;

2) определить число степеней подвижности ;

3) назначить размеры звеньев и задать диапазоны перемещений по степеням подвижности;

4) на основе кинематической схемы изобразить конструктивную кинематическую схему;

5) определить тип системы координат относительно стойки, связанной неподвижным основанием;

6) определить форму и размеры рабочей зоны;

7) рассчитать объём рабочей зоны и показатель мобильности робота;

8) определить суммарную погрешность позиционирования и погрешности по степеням подвижности робота;

9) изобразить конструктивную схему манипулятора.

Этапы:

1 Определяем виды звеньев и классы кинематических пар (таблица 3)

Таблица 3 – Виды звеньев, классы кинематических пар

Звено	Вид перемещения	Класс кинематической пары
Звено 1 - цилиндрическое соединение	вращательное вокруг оси
Звено 2 – соединение с перемещением вдоль прямолинейной направляющей	II возвратно-поступательное
Звено 3 – соединение с перемещением вдоль прямолинейной направляющей	III возвратно-поступательно