Число степеней подвижности

2 По формуле Сомова-Малышева определяем число степеней подвижности

(1)

где = 3 – общее количество звеньев.

.

3 Размеры звеньев

Габаритные размеры манипулятора представлены на кинематической схеме (рисунок 8).

Высота H=700 мм.

Длина L=1100 мм.

Рисунок 8 – Кинематическая схема манипулятора

4 Диапазоны перемещений по степеням подвижности.

Вращательное вокруг оси - fI = 250⁰.

Возвратно-поступательное - S II = 500мм.

Возвратно-поступательное - S III = 583мм.

5 Объём рабочей зоны (V)

Рисунок 9 – Рабочая зона манипулятора

м³.

6 Тип системы координат

Основываясь на виде рабочей зоны, можно сделать вывод, что система координат, в которой функционирует данный манипулятор является цилиндрической..

8 Погрешности позиционирования по степеням подвижности (d)

Поворот руки	fI = 250 0	=1100 мм.	=10 000
Подъём руки	S II = 500мм	-	= 400
Выдвижение руки	S III = 583мм	-	= 500

коэффициент запаса.

.

1 Суммарная допустимая погрешность по оси ОХ для заготовки d=5мм:

Рисунок 10

2 Значения по степеням подвижности:

в направлении ОХ складываются из погрешностей степеней подвижности:

- fI

- (рисунок 10)

3 Уравнение погрешностей:

.

4 Погрешность линейного перемещения:

;

.

5 Значения переводных коэффициентов:

.

6 Учитывая, что , находим:

.

7 Допустимые погрешности звеньев:

В итоге получаем суммарную погрешность:

.

Рисунок 11 – Конструктивная кинематическая схема манипулятора

Литература

1 Справочник по промышленной робототехнике: в 2-х кН.. Кн. 1 / Под ред. Ш. Нофа; Пер. с англ. Д. Ф. Миронова и др. – Машиностроение, 1989. – 480 с.

2 Механика промышленных роботов. Учебное пособие для втузов: в 3-х кн. /Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конструирования / Е. И. Воробьёв, А. В. Бабич, К. П. Жуков и др. – М.: Высшая шк., 1989. – 38 с.

3 ГОСТ 2.701-84 ЕСКД Схемы. Виды и типы. Общие требования к выполнению.