Устойчивость САР со звеном запаздывания в контуре

Звено запаздывания входит в модели многих промышленных объектов управления. Оно ухудшает устойчивость САР, затрудняет ее стабилизацию.

Рис. 7.9. Введение звена запаздывания с относительно большой задержкой в контур управления делает устойчивую САР неустойчивой

Рис.7.10. Годографы ККП САР без звена задержки в контуре (красная сплошная линия) и со звеном задержки (синяя пунктирная). Введение в контур звена задержки вносит дополнительную фазовую задержку, пропорциональную частоте и устойчивая САР становится неустойчивой, поскольку годограф ее ККП теперь охватывает точку с координатами (-1, 0j)

Как видно на рис. 7.10, критерий Найквиста, в отличие от критериев Гурвица и Михайлова, позволяет анализировать устойчивость замкнутой САР и со звеном запаздывания в контуре. Поэтому оценивать устойчивость разомкнутого контура такой САР для выяснения возможности практического применения критерия Найквиста, можно по переходной функции, например моделированием в Vissim’е.

Аналитическое исследование САР со звеном запаздывания в контуре упрощается, если звено определенным образом выносится за пределы контура [4].