Студопедия

Главная страница Случайная страница

Разделы сайта

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






  • Описание задачи.






    Лабораторная работа №2

    «Анализ работы классических алгоритмов преследования цели»

     

    Выполнил: Крестьянинов Д. А.

    гр. КИ11-14Б

    Проверил: Перфильев Д.А.

     

     

    Красноярск 2012

    Тема: Анализ работы классических алгоритмов преследования цели.

    Цель: Дать представление о работе классических алгоритмов преследования цели.

    Задача: Провести относительный анализ эффективности работы «алгоритмов преследования цели» на примере преследования состояния в задаче «перестановка».

    Описание задачи.

    Основные положения, характеризующие особенности классических алгоритмов преследования:

     

    Алгоритмы преследования цели следует отнести к классу эвристических алгоритмов с явно заданной процедурой планирования.

    В состав информации необходимой для работы алгоритмов преследования обычно входят следующие данные:

    Vst– вектор скорости цели;

    Vss– вектор скорости поисковой системы;

    ri– текущие расстояние между ПС и целью (линия визирования);

    γ – курсовой угол ПС, (угол между вектором скорости Vssи линией визирования);

    φ – курсовой угол цели, (угол между вектором скорости Vstи линией визирования);

    η – угол визирования, (угол между линией визирования и направляющими координатной сетки);

    ψ – курс ПС (угол между вектором Vssи направляющими координатной сетки).

     

     

    Классические алгоритмы погони:

    1. Алгоритм классической погони

    Условия выполнения алгоритма:

    1) скорость цели – const,

    2) вид движения цели – прямолинейный;

    3) скорость поисковой системы – const;

    4) отношение скоростей – Vst< Vss;

    5) курсовой угол ПС, γ = 0, т.е. курс ПС совпадает по направлению с линией визирования. Поэтому, в данном алгоритме преследования η = ψ.

     

    2. Алгоритм с упреждением движения цели

     

    Условия выполнения:

    1) скорость цели – const,

    2) вид движения цели – прямолинейный;

    3) скорость поисковой системы – const;

    4) отношение скоростей – Vst< Vss;

    5) курсовой угол g в условии погони с постоянным углом упреждения должен быть равен заданной фиксированной величине. При этом должно выполняться условие:

    (Vss/ Vst) |sin γ | ≤ 1.

     

    3. Алгоритм параллельного сближения

    Условия выполнения:

    1) скорость цели – const,

    2) вид движения цели – прямолинейный;

    3) скорость поисковой системы – const;

    4) отношение скоростей – Vst< Vss;

    5) курсовой угол ПС: γ = arcsin (Vstsin φ / Vss).

     

    4. Алгоритма пропорционального сближения

     

    Условия выполнения:

    1) курс ПС: ψ = n × η, постоянная навигации n;

    2) курсовой угол ПС: γ = (n – 1) × η.

     






    © 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
    Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
    Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.