Улучшение движения. Принцип PID

💸 Как сделать бизнес проще, а карман толще?

Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое раписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Проблема в том, что средняя цена по рынку за такой сервис — 800 руб/мес или почти 15 000 руб за год. И это минимальный функционал. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
⚡️ Для новых пользователей первый месяц бесплатно. А далее 290 руб/мес, это в 3 раза дешевле аналогов. За эту цену доступен весь функционал: напоминание о визитах, чаевые, предоплаты, общение с клиентами, переносы записей и так далее.
✅ Уйма гибких настроек, которые помогут вам зарабатывать больше и забыть про чувство «что-то мне нужно было сделать».
Сомневаетесь? нажмите на текст, запустите чат-бота и убедитесь во всем сами!

NXT способен автоматически регулировать уровень мощности таким образом, чтобы его колеса двигались с определенной скоростью, а не просто гнали с такой же мощностью. Это очень важно, если вы хотите, чтобы ваш робот ехал прямо! Эта способность, известная как PID регулирование скорости.

С помощью датчиков вращения, встроенных в NXT двигатели, робот может определить погрешность каждого колеса. Сравнивая текущую позицию мотора со своей позицией долю секунды назад, робот может вычислить, как быстро движется колесо.

Стартовая позиция (t=0 sec) Последующая позиция (t=0.1 sec)

Исходное положение колес 1/10ой секунды позже, колесо немного

До начала вращения. повернулось. Так как известны изменение в

Предположим, что колесо повернулось на 30 градусов за 0, 1 секунды. Тогда скорость рассчитывается по формуле:

Поскольку робот может рассчитать, как быстро колесо совершает поворот, то он может пользоваться этим для настройки PID уровней мощности двигателя и убедиться, что он работает с нужной скоростью. Если фактическая скорость двигателя ниже, чем она должна быть, PID-алгоритм увеличит мощность. Если скорость выше, PID будет замедлять двигатель.