Улучшение движения. Принцип PID

NXT способен автоматически регулировать уровень мощности таким образом, чтобы его колеса двигались с определенной скоростью, а не просто гнали с такой же мощностью. Это очень важно, если вы хотите, чтобы ваш робот ехал прямо! Эта способность, известная как PID регулирование скорости.

С помощью датчиков вращения, встроенных в NXT двигатели, робот может определить погрешность каждого колеса. Сравнивая текущую позицию мотора со своей позицией долю секунды назад, робот может вычислить, как быстро движется колесо.

Стартовая позиция (t=0 sec) Последующая позиция (t=0.1 sec)

Исходное положение колес 1/10ой секунды позже, колесо немного

До начала вращения. повернулось. Так как известны изменение в

положении и изменение во времени, то

можно рассчитать скорость поворота.

Предположим, что колесо повернулось на 30 градусов за 0, 1 секунды. Тогда скорость рассчитывается по формуле:

Поскольку робот может рассчитать, как быстро колесо совершает поворот, то он может пользоваться этим для настройки PID уровней мощности двигателя и убедиться, что он работает с нужной скоростью. Если фактическая скорость двигателя ниже, чем она должна быть, PID-алгоритм увеличит мощность. Если скорость выше, PID будет замедлять двигатель.