Студопедия

Главная страница Случайная страница

Разделы сайта

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






  • Величина, обратная периоду опроса, называется частотой опроса (частотой квантования или частотой дискретизации) [13].






    В нашем случае аналого-цифровое преобразование выходных сигналов акселерометров и ДУС осуществляется по принципу взятия целой части числа [13], полученного в результате деления выходного напряжения каждого датчика на цену единицы младшего разряда соответствующего АЦП.

    Выходной информацией ИИБ являются целочисленные коды в диапазоне от 0 до , а не напряжения постоянного тока, как у рассмотренных в главах 1 и 2 акселерометра и ДУС. Выходные характеристики каждого канала ИИБ смещены на величины для каналов ускорений и на величины для каналов ДУС. Измерения ИИБ с цифровым выходом можно представить в виде

    (3.1)

    (3.2)

     

    где - функция взятия целой части числа, заключенного в прямые скобки;

    - выходные коды каналов акселерометра ИИБ, б/р;

    - цена единицы младшего разряда соответствующего канала АЦП акселерометра ИИБ, мВ/ед.мл.разр;

    - выходные коды каналов ДУС ИИБ, б/р;

    - цена единицы младшего разряда соответствующего канала АЦП ДУС ИИБ, мВ/ед.мл.разр;

    - смещения выходной характеристики каналов акселерометров, б/р;

    - смещения выходной характеристики каналов ДУС, б/р.

    Все остальные обозначения совпадают с указанными выше обозначениями в главах 1 и 2.

    Величины и называются соответственно номинальными ценами единицы младшего разряда каналов акселерометров и ДУС ИИБ и характеризуют такое изменение входной величины (линейного ускорения для акселерометров и угловой скорости для ДУС), которое приводит к изменению выходного кода канала на единицу младшего разряда. Цена единицы младшего разряда любого канала ИИБ – это разрешающая способность канала. Разрешающая способность – это минимальное приращение входного воздействия, при котором на выходе появляется различимое приращение выходного кода. Меньшие значения измеряемой величины канал просто не способен ощутить.

    Указанное выше аналого-цифровое преобразование вызывает дополнительную погрешность квантования со средним значением, равным нулю, и стандартным отклонением (среднеквадратической ошибкой), равной единицы младшего разряда [14].

    3.1.4. Калибровка ИИБ или определение параметров ИИБ в силу приведенной модели погрешностей (3.1), (3.2) осуществляется по методикам, изложенным в главе 1 для триады акселерометров и в главе 2 для триады ДУС.

    Заявленная изготовителем цена единицы младшего разряда каждого ДУС из ИИБ составляет 0, 977º /сек или 3517º /ч. Таким образом, ДУС ИИБ не чувствуют угловую скорость вращения Земли. Это соображение позволяет в дальнейшем, как и ранее в главе 2 при калибровке ДУС, среди тестовых воздействий не учитывать скорость вращения Земли.

    Полученные выше в главе 1 формулы для вычисления параметров триады акселерометров (1.32)…(1.35), (1.37), (1.39)…(1.42), (1.44), (1.45), (1.47)…(1.51) и в главе 2 формулы для вычисления параметров триады ДУС (2.46)…(2.72) пригодны и для ИИБ. Разница состоит в том, что в правых частях указанных формул вместо осредненных значений выходных напряжений акселерометра и ДУС должны фигурировать осредненные значения выходных кодов каналов ИИБ.

    Сводка формул для определения калибровочных констант триады акселерометров ИИБ в силу модели погрешностей (3.1):

    - выражения для вычисления поправок к масштабным коэффициентам

    (3.3)

    (3.4)

    (3.5)

    - выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности акселерометра X

    (3.6)

    (3.7)

    - выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности акселерометра Y

    (3.8)

    (3.9)

    - выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности акселерометра Z

    (3.10)

    (3.11)

    - выражения для вычисления смещения нуля акселерометра X

    (3.12)

    (3.13)

    (3.14)

    - выражения для вычисления смещения нуля акселерометра Y

    (3.15)

    (3.16)

    (3.17)

    - выражения для вычисления смещения нуля акселерометра Z

    (3.18)

    (3.19)

    (3.20)

    где , , , , , - средние значения показаний акселерометра X ИИБ в соответствующей ориентации;

    , , , , , - средние значения показаний акселерометра Y ИИБ в соответствующей ориентации;

    , , , , , - средние значения показаний акселерометра Z ИИБ в соответствующей ориентации.

    При использовании ориентационного приспособления с пятью, а не шестью, рабочими гранями в отсутствие достоверных данных и формулы для определения погрешности выставки оси чувствительности акселерометра X (1.50) и для определения погрешности выставки оси чувствительности акселерометра Y (1.51) примут вид

    (3.21)

    (3.22)

    где - смещения нуля акселерометров соответственно X и Y, вычисленные по формулам (3.12), (3.13) и (3.15), (3.16).

    Сводка формул для определения калибровочных констант ДУС ИИБ в силу модели погрешностей (3.2) может быть получена из выражений (2.46)…(2.72):

    - выражения для вычисления поправок к масштабным коэффициентам

    , (3.23)

    , (3.24)

    , (3.25)

    - выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности ДУС X

    , (3.26)

    , (3.27)

    - выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности ДУС Y

    , (3.28)

    , (3.29)

    - выражения для вычисления погрешностей выставки оси чувствительности ДУС Z

    , (3.30)

    , (3.31)

    - выражения для вычисления коэффициентов влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z ДУСа X

    (3.32)

    (3.33)

    (3.34)

    - выражения для вычисления коэффициентов влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z ДУС Y

    (3.35)

    (3.36)

    (3.37)

    - выражения для вычисления коэффициентов влияния кажущихся ускорений по осям X, Y, Z ДУС Z

    (3.38)

    (3.39)

    (3.40)

    - выражения для вычисления смещения нуля ДУС X

    (3.41)

    (3.42)

    (3.43)

    - выражения для вычисления смещения нуля ДУС Y

    (3.44)

    (3.45)

    (3.46)

    - выражения для вычисления смещения нуля ДУС Z

    (3.47)

    (3.48)

    (3.49)

    где - средние арифметические значения кодов каналов ДУС ИИБ в каждой ориентации с номером при отсутствии тестовой угловой скорости;

    - средние арифметические значения кодов каналов ДУС ИИБ в каждой нечетной ориентации с номером при вращении в положительном направлении против часовой стрелки ;

    - средние арифметические значения кодов каналов ДУС ИИБ в каждой нечетной ориентации с номером при вращении в отрицательном направлении по часовой стрелке ().

     

     


     






    © 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
    Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
    Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.