Глава 3. Микромеханический инерциальный измерительный блок

💸 Как сделать бизнес проще, а карман толще?

Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое раписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Проблема в том, что средняя цена по рынку за такой сервис — 800 руб/мес или почти 15 000 руб за год. И это минимальный функционал. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
⚡️ Для новых пользователей первый месяц бесплатно. А далее 290 руб/мес, это в 3 раза дешевле аналогов. За эту цену доступен весь функционал: напоминание о визитах, чаевые, предоплаты, общение с клиентами, переносы записей и так далее.
✅ Уйма гибких настроек, которые помогут вам зарабатывать больше и забыть про чувство «что-то мне нужно было сделать».
Сомневаетесь? нажмите на текст, запустите чат-бота и убедитесь во всем сами!

Термин инерциальный измерительный блок (ИИБ) (от англ. Inertial Measurement Unit (IMU)) введен для обозначения устройства, измеряющего параметры движения основания, на котором он установлен.

Для систем, построенных на базе гиростабилизированной платформы, под понятие ИИБ подпадает гиростабилизированная платформа вместе с сопутствующей сервисной электроникой. Для бесплатформенных гироскопических систем под понятие ИИБ подпадает любое устройство, содержащее набор инерциальных датчиков (гироскопов и акселерометров) и сопутствующую сервисную электронику. Так, например, ИИБ, содержащий стандартный набор из трех акселерометров и трех ДУСов, может быть как гироскопической основой бесплатформенной инерциальной навигационной системы, так и составной частью автопилота в качестве блока демпфирующих гироскопов и датчиков перегрузки.

3.1.2. Обычно ИИБ характеризуются следующим набором параметров и характеристик:

- количество измерительных осей инерциальных датчиков;

- конструктивная схема используемых гироскопов и акселерометров;

- форма представления выходной информации: в аналоговом виде (постоянное напряжение или постоянный ток) или в цифровом коде в одном из стандартных интерфейсов;

- тип и основные технические характеристики процессора (микропроцессора);

- напряжение (или напряжения) питания и потребляемый ток (токи) в указанных режимах работы;

- предельные значения величин, измеряемых инерциальными датчиками;

- вид выходной характеристики инерциальных датчиков;

- масштабные коэффициенты и/или цены единиц младшего разряда каждой измеряемой величины;

- смещения нуля – значения аргумента выходной характеристики каждого датчика, при котором ее график пересекает ось абсцисс;

- погрешность каждого датчика в данном запуске и стабильность (воспроизводимость) погрешности от запуска к запуску;

- нелинейности выходной характеристики инерциальных датчиков в рабочем диапазоне;

- случайные погрешности инерциальных датчиков;

- частотные диапазоны измеряемых величин (полосы пропускания инерциальных датчиков);

- погрешности выставки осей чувствительности инерциальных датчиков к посадочным поверхностям на корпусе ИИБ;

- влияние внешних воздействий (времени, температуры, напряжения питания, линейных ускорений, ударов, вибрации, постоянного и переменного внешнего магнитного поля и т.д.) на указанные выше характеристики;

3.1.3. Модель погрешностей ИИБ [8]. Измерения ИИБ являются комбинацией измерений триады акселерометров (1.12) и триады ДУС (2.9), изначально представляющих собой сигналы напряжения постоянного тока. Далее выходные сигналы инерциальных датчиков поступают на входы шести N-разрядных аналого-цифровых преобразователей (АЦП). На выходе каждого из шести N-разрядных АЦП выходная информация инерциальных датчиков представляется в виде одного из

целых чисел в диапазоне от 0 до

в дискретные моменты времени

- период опроса (период квантования или период дискретизации), с;