Студопедия

Главная страница Случайная страница

КАТЕГОРИИ:

АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника






И-реттеуші (астатикалық реттеуіш)- бұл реттеуіштерде реттеу ықпалының жылдамдығы қателік сигналына пропорционал болып келеді.




Реттеу заңдылығы: мұндағы: Тu-интегралдық уақыт тұрақтысы

немесе

яғни реттеуші органның (РО) жылжу шапшандығы х-ке пропорционал. Демек, әлі х ауытқуы бар болғанда РО ешқашан тоқтамайды. Бұл статикалық қателіктің жоқ болғаны дегенді білдіреді. П-реттеуіштермен салыстырғанда И-реттеуіштің артықшылығы, оларда статикалық қате болмайды. Бірақ П-реттеуіштің динамикалық қасиеті И-реттеуіштікінен жақсы, өйткені онда кірісиік сигнал өзгерісін лезде қабылдайды. И-реттеуіштерді тағайындалған режимде АРЖ жұмысының дәлдігін арттыру мақсатында пайдаланады.

Сурет 4.3 И-реттеуіштің құрылымдық схемасы

 

Реттеуіштің беріліс функциясы:

И-реттеуіштің өтпелі сипаттамасы (4.4 сурет).

Сурет 4.4

 

Кемшілігі: реттеу процессі жай жүреді.

Артықшылығы: Статикалық қателіктің жоқтығы.

Д-реттеуіш. Пропорционалдық реттеуіштер реттелетін шама берілген мәннен едәуір ауытқыған кезде объектіге айтарлықтай реттеуіштік ықпалын тигізеді. Ал, интегралдық реттеуіштер реттеуші ықпалмен объектіге әсер ете отырып, оны интегралдық заң бойынша әрі қарай өрістете береді. Сонымен П және И-реттеуіштер реттелетін шаманың алдыңғы уақыттағы ауытқуының алдын ала алмайды, олар тек технологиялық процесстің осы мезеттегі өз қалпынан ауытқып кеткендігін ғана тіркейді. Оған қоса уақыттың қандай да бір мезетінде реттелетін шама берілген мәнінен тез ауытқи бастаса, онда объектіге айтарлықтай әсер берілген болады,яғни осы ықпалдың нәтижесінде реттелетін шаманың ауытқуы да біразға жетеді. Бұл жағдайда реттелетін шаманың бірілген мәнінен ауытқу жылдамдығына пропорционал реттеуші әсер тудыратын, яғни

(4.1)

Заңы бойынша жұмыс істейтін реттеуіштің қажеттігі анық. Онда реттеуіштің беріліс функциясы мынадай болады

Wд (p)=Тдр (4.2)

Мұндай реттеуіштің едәуір сыртқы әсерлер салдарынан реттелетін шаманың берілген мәнінен ауытқу жылдамдығы үлкен болған кезде объектіге тигізер әсері зор. Себебі бұл ауытқудың бастапқы мезетінде П-реттеуіш объектіге өте әлсіз әсермен ғана ықпал етеді, ал И-реттеуіші болса өзінің реттеуші әсерін енді ғана тудыра бастайды. Ал Д- реттеуіш (4.2) заңына сәйкес лезде И-реттеуші әсерін тудырып, объектіге берілген сыртқы әсердің нәтижесін тез араа бейтарап қалыпқа түсіріп отырады. Сонымен Д-реттеуіш объектіге тигізер сыртқы әсерлер салдарынан реттелуші шаманың өз мәнінен ауытқуын алдын ала бір қалыпқа түсіретін реттеуші әсерді тудырып отырады. Бұл заңды таза күйінде жүзеге асыру өте қиын. Сол себептен Д-реттеуіші ретінде реттеу заңы



(4.3)

Беріліс функциясы

(4.4)

болатын дифференциаторлар қолданылады.

 


mylektsii.ru - Мои Лекции - 2015-2019 год. (0.011 сек.)Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав Пожаловаться на материал