И-реттеуші (астатикалық реттеуіш)- бұл реттеуіштерде реттеу ықпалының жылдамдығы қателік сигналына пропорционал болып келеді.

Реттеу заң дылығ ы: мұ ндағ ы: Т_u-интегралдық уақ ыт тұ рақ тысы

немесе

яғ ни реттеуші органның (РО) жылжу шапшандығ ы х-ке пропорционал. Демек, ә лі х ауытқ уы бар болғ анда РО ешқ ашан тоқ тамайды. Бұ л статикалық қ ателіктің жоқ болғ аны дегенді білдіреді. П-реттеуіштермен салыстырғ анда И-реттеуіштің артық шылығ ы, оларда статикалық қ ате болмайды. Бірақ П-реттеуіштің динамикалық қ асиеті И-реттеуіштікінен жақ сы, ө йткені онда кірісиік сигнал ө згерісін лезде қ абылдайды. И-реттеуіштерді тағ айындалғ ан режимде АРЖ жұ мысының дә лдігін арттыру мақ сатында пайдаланады.

Сурет 4.3 И-реттеуіштің қ ұ рылымдық схемасы

Реттеуіштің беріліс функциясы:

И-реттеуіштің ө тпелі сипаттамасы (4.4 сурет).

Сурет 4.4

Кемшілігі: реттеу процессі жай жү реді.

Артық шылығ ы: Статикалық қ ателіктің жоқ тығ ы.

Д-реттеуіш. Пропорционалдық реттеуіштер реттелетін шама берілген мә ннен едә уір ауытқ ығ ан кезде объектіге айтарлық тай реттеуіштік ық палын тигізеді. Ал, интегралдық реттеуіштер реттеуші ық палмен объектіге ә сер ете отырып, оны интегралдық заң бойынша ә рі қ арай ө рістете береді. Сонымен П жә не И-реттеуіштер реттелетін шаманың алдың ғ ы уақ ыттағ ы ауытқ уының алдын ала алмайды, олар тек технологиялық процесстің осы мезеттегі ө з қ алпынан ауытқ ып кеткендігін ғ ана тіркейді. Оғ ан қ оса уақ ыттың қ андай да бір мезетінде реттелетін шама берілген мә нінен тез ауытқ и бастаса, онда объектіге айтарлық тай ә сер берілген болады, яғ ни осы ық палдың нә тижесінде реттелетін шаманың ауытқ уы да біразғ а жетеді. Бұ л жағ дайда реттелетін шаманың бірілген мә нінен ауытқ у жылдамдығ ына пропорционал реттеуші ә сер тудыратын, яғ ни

(4.1)

Заң ы бойынша жұ мыс істейтін реттеуіштің қ ажеттігі анық. Онда реттеуіштің беріліс функциясы мынадай болады

Wд (p)=Тдр (4.2)

Мұ ндай реттеуіштің едә уір сыртқ ы ә серлер салдарынан реттелетін шаманың берілген мә нінен ауытқ у жылдамдығ ы ү лкен болғ ан кезде объектіге тигізер ә сері зор. Себебі бұ л ауытқ удың бастапқ ы мезетінде П-реттеуіш объектіге ө те ә лсіз ә сермен ғ ана ық пал етеді, ал И-реттеуіші болса ө зінің реттеуші ә серін енді ғ ана тудыра бастайды. Ал Д- реттеуіш (4.2) заң ына сә йкес лезде И-реттеуші ә серін тудырып, объектіге берілген сыртқ ы ә сердің нә тижесін тез араа бейтарап қ алыпқ а тү сіріп отырады. Сонымен Д-реттеуіш объектіге тигізер сыртқ ы ә серлер салдарынан реттелуші шаманың ө з мә нінен ауытқ уын алдын ала бір қ алыпқ а тү сіретін реттеуші ә серді тудырып отырады. Бұ л заң ды таза кү йінде жү зеге асыру ө те қ иын. Сол себептен Д-реттеуіші ретінде реттеу заң ы

(4.3)

Беріліс функциясы

(4.4)

болатын дифференциаторлар қ олданылады.