Главная страница Случайная страница
Разделы сайта
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника
Решение задачи в общем виде
|
|
При планировании траектории движения манипулятора в системе обобщенных координат необходимо:
а) По заданным значениям углов Эйлера j, q, y и положениям схвата (
) в начальной, конечной и промежуточных точках составить матрицы однородных преобразований 
, 
, 
, описывающих положение и ориентацию системы координат схвата относительно базовой системы координат.
б) Для начального , конечного и промежуточных положений схвата манипулятора определить соответствующие значения трех обобщенных координат i (
), решив обратную задачу кинематики.
в) В соответствии с заданным видом интерполяции построить зависимости, характеризующие положения 
, скорости 
и ускорения 
каждой обобщенной координаты i в текущие моменты времени t, используя найденные ранее точки ( ) в качестве опорных.
При построении графиков скорости и ускорения используйте метод приближенного дифференцирования графика положения, скорости.
г) Написать программу визуализации движения манипулятора по сформированному закону движения.
Программа должна решать прямую задачу кинематики и определять текущие значения матриц однородного преобразования 
, описывающих положения звеньев i в текущие моменты времени t по сформированным значениям обобщенных координат . Используя значения последних столбцов (размерностью 3х1) матриц однородных преобразований , строится проволочная модель робота. По матрицам вращения (размерностью 3х3) матриц однородных преобразований строятся оси подвижной системы координат, связанной со схватом. В результате циклического выполнения программы на экране дисплея должна отображаться движущаяся проволочная модель манипулятора.
|
|