Захватные устройства ПР.

Предназначены для захвата и удержания объектов манипулирования. Они должны обеспечивать надежный захват и удержание деталей различных по массе, размерам и конструкции, стабильность базирования, быстроту переналадки; они не должны повреждать деталь в месте захвата.

На конструкцию захватных устройств влияют:

1. Система ЧПУ.

2. Вид обслуживаемого оборудования.

3. Тип робота,

4. Серийность производства

Например, робот, обслуживающий группу станков в серийном производстве, должен иметь широкодиапазонные захватные устройства или автоматическую смену. ЗУ для обслуживания патронных токарных станков отличаются по конструкции от ЗУ, обслуживающих центровые станки.

По принципу действия:

1. Механические

2. Магнитные

3. Вакуумные

4. С эластичными камерами, деформирующимися под действием нагнетаемого внутрь воздуха или жидкости.

Эти ЗУ могут быть одно-, двух- и многозахватными.

По характеру крепления:

1. Несменяемые

2. Сменные

3. Быстросменные

4. С автоматической сменой.

По виду управления:

1. Неуправляемые

2. Командные

3. Жестко программируемые
4. Адаптивные.

К неуправляемым относятся, например, захватные устройства с постоянными магнитами: чтобы освободить заготовку из ЗУ, нужно приложить силу, большую, чем сила удержания.

Командные ЗУ получают команды только на захват или отпускание объекта

Жестко программируемые ЗУ управляются устройством ПУ, определяющим в зависимости от программы величину перемещения губок, силу зажима, взаимное расположение элементов.

Адаптивные ЗУ управляются устройством ПУ и оснащаются датчиками, дающими информацию об объекте и внешней среде.

Механические ЗУ наиболее распространены. Их классифицируют

По типу привода:

1. Пружинные,

2. Пневматические,

3. Гидравлические,

4. Электромеханические.

По типу губок:

1. Рычажные

2. Реечные

3. Клиновые.

Механические ЗУ с пневмоприводом просты., удобны, отсутствуют утечки, но при одних и тех же габаритных размерах с гидроприводом последний обеспечивает значительно большие силы захвата Пневмопривод в отличии от гидропривода не позволяет точно регулировать силу зажима

Вакуумные ЗУ пригодны для захвата деталей из различных материалов, не имеющих плоскую и ровную поверхность. Их делят на пассивные с простыми присосками, изготовляемыми из резины или пластических материалов, и активные с принудительным поддержанием вакуума в удерживающей чаше.

ЗУ с эластичными камерами применяют для переноса хрупких небольших деталей неправильной формы или с большими отклонениями размеров.