Анализ построенного модального управления

Из графиков ясно видно, что при отсутствии возмущающего момента система отрабатывает входное воздействие g(t) практически с нулевой ошибкой, к установившемуся значению приближаясь за время регулирования , т. е. переходная характеристика входит в пятипроцентный коридор точности полностью после времени регулирования. Это свидетельствует о правильности рассчитанного вектора коэффициентов модального управления.

10. ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В данной курсовой работе была синтезирована и исследована с использованием современных методов и инструментов теории управления приборная следящая система.

Данная курсовая работа выполнена с помощью программного пакета SIMULINK в системе MATLAB (для проведения численного моделирования) и программы MathCAD (для выполнения расчётов).

В данной курсовой работе было синтезировано устройство управления, для этого выведены дифференциальные уравнения в переменных состояния всех элементов, а также заданной части системы; проверены наблюдаемость, управляемость и устойчивость заданной части; построена структурная расчётная схема, выведены уравнения вход-выход; построено модальное управление и наблюдатель Калмана; проделано моделирование с помощью SIMULINK в системе MATLAB, а также была построена схема управляющего устройства вместе с наблюдателем на операционных усилителях.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Автоматическое управление электроприводами: методические указания по курсовому проетированию для студентов направления 6645500 «Электротехника, электромеханика, электротехнологии»/сост. В.И. Доманов, А.В. Доманов - Ульяновск: УлГТУ, 2012. - 37 с.

2. Асинхронные электродвигатели серии 4А: справочник / А. Э. Кравчик, М. М. Шлаф, В. И. Афонин, С. А. Соболенская. – М.: Энергоатомиздат, 1982. – 504 с.

3. Беспалов В.Я. Электрические машины: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений /В.Я. Беспалов, Н.Ф. Котеленец. ― М.: Издательский центр «Академия», 2006. ― 320 с.

4. Вольдек А.И., Попов В.В. Электрические машины. Введение в электромеханику. Машины постоянного тока и трансформаторы: Учебник для вузов. ― СПб.: Питер, 2008. ― 320 с.: ил.

5. Проектирование электрических машин: Учеб. для вузов / П79 И.П. Копылов, Б.К. Клоков, В.П. Морозкин, Б.Ф. Токарев; Под ред. И.П. Копылова. – 3-е изд., испр. и доп. – М.: Высш.шк., 2002. – 757 с.: ил.

6. Прохоров С.Г. Электрические машины: учебное пособие /С.Г. Прохоров, Р.А. Хуснудтинов. ― Ростов н/Д: Феникс, 2012. ― 409, [1] с. ― (Высшее образование).

7. Лихачев В.Л. Справочник обмотчика асинхронных электродвигателей. – М.: СОЛОН-Пресс, 2004. – 240с.: ил. – (Серия «Ремонт», выпуск 72).

8. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / под ред. В. И. Круповича, Ю. Г. Барыбина, М. Л. Самовера. – 3-е изд. – М.: Энергоиздат, 1982. – 416 с

9. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В. А. Елисеева и А. В. Шинянского. – М.: Энергоатомиздат, 1983. – 616 с.

10. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. / под общ. ред. И. П. Копылова и Б. К. Клокова. – М.: Энергоатомиздат, 1988.

11. Электротехнический справочник. В 3 т. / под общ. ред. М. Г. Чиликина. – М.: Энергия, 1975.

12. Электротехнический справочник. В 3 т. / под общ. ред. И. Н. Орлова. – М.: Энергия, 1970.