Основные особенности пневмоприводов ПР.

💸 Как сделать бизнес проще, а карман толще?

Тот, кто работает в сфере услуг, знает — без ведения записи клиентов никуда. Мало того, что нужно видеть свое раписание, но и напоминать клиентам о визитах тоже. Проблема в том, что средняя цена по рынку за такой сервис — 800 руб/мес или почти 15 000 руб за год. И это минимальный функционал. Нашли самый бюджетный и оптимальный вариант: сервис VisitTime.
⚡️ Для новых пользователей первый месяц бесплатно. А далее 290 руб/мес, это в 3 раза дешевле аналогов. За эту цену доступен весь функционал: напоминание о визитах, чаевые, предоплаты, общение с клиентами, переносы записей и так далее.
✅ Уйма гибких настроек, которые помогут вам зарабатывать больше и забыть про чувство «что-то мне нужно было сделать».
Сомневаетесь? нажмите на текст, запустите чат-бота и убедитесь во всем сами!

Основные термины. Классификация. Принципиальная схема пневмопривода.

В приводах ПР должны быть учтены требования по точности, быстродействию, надежности, минимальному весу и габаритам, повышенные энергетические, статические и динамические характеристики.

На первых этапах развития робототехники широкое применение нашли пневмо- и гидроприводы. Анализ развития современных ПР показал, что в современных ПР широко стали использоваться электроприводы. Для роботов большой и сверхбольшой грузоподъемности широко используются электрогидравлические двигатели. Разработка теории расчета пневмоприводов относится к началу XX века, когда появились первые станки с ЧПУ. ПР подразделяются на 3 вида: электрогидравлические(большая грузоподъемность), пневматические(до 20 кг) и электрические(до 20 кг).

Принципиальная схема пневмопривода на примере робота МП-9С(с грузоподъемностью 0, 2 кг):

1-входной штуцер; 2- вентиль; 3-влагоотделитель; 4-редукционный пневмоклапан; 5-манометр; 6-маслораспылитель; 7-масляный фильтр(может не стоять)

Под приводом ПР понимается совокупность технических средств, предназначенных для приведения в движение всех звеньев кинематики и захватных устройств манипулятора в соответствии с требуемыми условиями процесса.

В процессе создания привода следует учитывать: характер нагрузки на привод, кинем. параметры манипуляторов, количество точек и точность позиционирования, характеристика объекта манипулирования, характеристику окружающей среды(пожароопасность, загрязнение, t^o), надежность, долговечность и ресурс работы, экономическая эффективность, социальные и санитарно-технические условия и требования.

К приводам с несколькими степенями подвижности применяются требования: применение группового управления исполнительными двигателями во время рабочего цикла, преобладание инерционных нагрузок на привод. Это определяет тип привода, а также получение высокой точности позиционирования.

Функционально пневмопривод можно разделить на 3 части: блок подготовки сжатого воздуха, блок распределения воздуха, блок цилиндров.

Блок подготовки м.б. централизованный или индивидуальный.

Блок распределения сжатого воздуха сост. из устройств, которые по программе открывают или закрывают подачу воздуха в полости исполнительного привода. Обычно используются золотники или клапаны, управляемые электромагнитами, реже – сжатым воздухом(в пожароопасной или радиоактивной среде).

Рабочая полость - в кот давление сжатого воздуха является рабочей силой. Эта полость соед. с магистралью.

Выхлопная п-ть – п-ть соед-ся с атмосферой. Давление возд. в полости создает силу сопр-ия, противодеств. перемещению поршня.(Пр. Рабочая п-ть при торможении может соед. с атм-й, а выхлопная – с магистр.)

Параметр управляющего воздействия – минимальная величина усилия, необходимая для переключения устройства.

Параметры выхода – сост-е выходного сигнала в зависимости от его входов.(изм давл-я на выходе при изменении давл. на входе)

Рабочий цикл привода – период его работы с начала включения управляющего устройства и до момента, после кот. все элементы привода возвращаются в исходное положение.

Время срабатывания привода - время перемещения рабочего органа только в одном направлении.

Время рабочего цикла привода - состоит из времени прямого и обратного ходов, каждый из которых состоит из интервалов.

- подготовительное время с мом-та включения упр-го устр-ва до начала движения поршня.

-время движения поршня на заданный ход.

-заключит время в течении которого давление в рабочей полости достигает необходимой величины.

Частота включений связана с временем срабатывания и достигает 40 Гц.

Размеры и масса: исп. Удельные показатели, отношение массы к усилию.