Статический (установившийся) режим работы электропривода и статическая устойчивость электропривода

Установившемуся режиму работы соответствует движение всех элементов электромеханической системы с постоянной скоростью. Этот режим наступает после затухания свободных составляющих переходного процесса, вызванного или изменением управляющего воздействия или изменением, например нагрузки. В установившемся режиме М=М_с. Это следует непосредственно из уравнений движения электропривода, если положить в них . Так, для двухмассовой системы с упругой связью при р=0 получим

, откуда

В случае одномассовой механической системы уравнение движения при р=0 имеет вид

и

Значения w и М в установившемся режиме электропривода определяются графически точкой пересечения механических характеристик двигателя и механизма, т.к. в этой точке М=М_с, что означает и w=const.

Установившейся режим электропривода можно рассматривать как состояние равновесия системы относительно координаты w. Он может быть устойчивым и неустойчивым. Критерием устойчивости механической системы с одной степенью свободы является условие возникновения динамического усилия (момента), возвращающего систему в исходное положение при выведении ее из состояния равновесия. Другими словами, знак возникающего динамического усилия (момента) должен быть противоположным знаку приращения скорости, т.е.

или

Условие устойчивости можно записать и иначе. Т.к. в окрестности точки установившегося режима при малых приращениях Dw механические характеристики могут быть приняты линейными, то и

Следовательно, условие устойчивости будет

или