Пошук різнокоординатних кінцевих опорних точок позиціонування СхПР.

⇐ ПредыдущаяСтр 5 из 6Следующая ⇒

В даній ситуації відповідно рис. 2 є характерними наступні методи пошуку опорних точок СхПР:

1) повний перебір (ES);

2) математичні очікування (ME):

— знаходження різнокоординатних опорних точок ( );

— знаходження локальних початкових точок ();

— знаходження глобальної початкової точки ().

При визначенні опорних точок методом повного перебору кожна точка {А_t^ПР| t= } кожної РП_t перевірялася з кінцевими точками всіх РП_t. Мінімальний споживаний кінематичний ресурс є сумою мінімальних для кожної РП_t. Результати пошуку різнокоординатних опорних точок при взаємному розташуванні множин кінцевих точок з непустим перетином першим методом представлені у таблицях 13 – 17

Таблиця 13

Повний перебір точок РП_{2, 4} –

{А_{2, 4}^ПР}	{C_{2, 4}^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А₂_,₄^ПР	Y_{A2, 4}^ПР	Х_{C2, 4}^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм




















Продовження табл.13
{А_{2, 4}^ПР}	{C_{2, 4}^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК	{А_{2, 4}^ПР}



















































Продовження табл.13
{А_{2, 4}^ПР}	{C_{2, 4}^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК	{А_{2, 4}^ПР}



















































Закінчення табл.13
{А_{2, 4}^ПР}	{C_{2, 4}^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК	{А_{2, 4}^ПР}

Таблиця 14

Координати опорних точок знайдені для різнокоординатних кінцевих точок (методика ) –

{А^ПР}	{C^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм















Продовження табл. 14
{А^ПР}	{C^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм


















































Продовження табл. 14
{А^ПР}	{C^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм


















































Закінчення табл. 14
{А^ПР}	{C^ПР}	РП₁_{, 6}	РП_{2, 4}	РП₃	РП₅	Мінімальне перемі- щення для всієї ГВК
Х_А^ПР	Y_A^ПР	Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм

Таблиця 15

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР|t= } до початкової точки (1864; 1060) синтезованої з усіх точок трьох множин {C_t^ПР|t= } (методика ) –

{C^ПР}	РП₁_,₆	РП₂_{, 4}	РП₃	РП₅	Переміщення по всій ГВК
Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм

Таблиця 16

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |t= } до початкової точки = (1980; 1060) знайденої з точок множини {C_{1, 3, 5, 6}^ПР} (методика ) –

{C^ПР}	РП₁_,₆	РП₂_{, 4}	РП₃	РП₅	Переміщення по всій ГВК
Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм

Таблиця 17

Витрати кінематичного ресурсу від множин {C_t^ПР |t= } до початкової точки = (1515; 1060) знайденої з точок множини {C_{2, 4}^ПР} (методика ) –

{C^ПР}	РП₁_,₆	РП₂_{, 4}	РП₃	РП₅	Переміщення по всій ГВК
Х_C^ПР	q, мм	q, мм	q, мм	q, мм

Мінімальні витрати кінематичного ресурсу, що були отримані для часткового перетину кінцевих опорних точок СхПР за всіма методиками, для даного виду взаємного розташування наведені у діаграмі на рис. 8, де видно, що найкращим результатом є:

⇐ Предыдущая 1 2 3 456 Следующая ⇒

© 2023 :: MyLektsii.ru :: Мои Лекции
Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав.
Копирование текстов разрешено только с указанием индексируемой ссылки на источник.