Паллетирование

В примере, показанном здесь, детали берутся с подающего лотка и помещаются в поддон в три ряда (на расстоянии 110 мм) и четыре столбца (на расстоянии 90 мм). Для того чтобы упростить объяснение, и поддон и детали, помещаемые в поддон, установлены параллельно базовой системе координат робота.

Также, процедуры синхронизации подающего лотка и робота, при использовании

внешних сигналов ввода - вывода (команда SWAIT, команда SIGNAL, и т.д.) опущены.

· Паллета установлена параллельно XY плоскости базовой системы координат.

· Позиция #a (Деталь на подающем лотке) и позиция “start” (где кладется первая деталь) обучаются заранее до выполнения программы.

Пример программы

Берет деталь с подающего лотка

Кладет деталь на паллету