Использование относительных позиций

Позиция может быть определена относительно контрольной точки. Когда определено таким способом, отношение между этой позицией и контрольной точкой остается постоянным, даже если контрольная точка переопределяется.

Например, когда обучаются четыре угла поверхности, позиционная зависимость между

роботом и поверхностью изменяются в зависимости от того, куда они помещены, но пока форма поверхности остается той же самой, зависимость между этими четырьмя углами не изменяется. Поэтому, если один из углов обучается, как контрольная точка для того, чтобы определить абсолютную позиционную зависимость между роботом и поверхностью, и другие три угла обучаются относительно первого угла, тогда, когда поверхность перемещена, только контрольная точка должна быть переопределена.

На рисунке (A) вверху, обучаются контрольная точка a, и сложные координаты для других углов. Затем, на рисунке (B) контрольная точка переопределяется. Если конфигурация запястья робота вновь не установлена (то есть сохраняется в том же самом положении, как это было в (A)), робот будет двигаться по траектории, показанной сплошной линией.

Если робот, как предполагается, проходит пунктир, необходимо переопределить конфигурацию так же как позицию.