Структурный анализ механизма

В кинематической схеме заданного механизма содержится 3 подвижных звена и 4 кинематические пары пятого класса (3 вращательных и 1 поступательная). Кинематических пар 4-го класса в схеме нет.

Степень подвижности механизма определяем по формуле Чебышева:

где: n – число подвижных звеньев;

p ₅ – число кинематических пар 5–го класса;

p ₄ – число кинематических пар 4–го класса.

Степень подвижности заданного механизма равна:

Значит, для однозначного определения положения всех звеньев достаточно задать положение только одного звена механизма.

Из представленной схемы видно, что механизм состоит из механизма 1–го класса (звенья 0 и 1) и присоединённой к нему группы Ассура второго класса второго порядка.

Формула строения механизма имеет вид:

Класс и порядок механизма определяется по наивысшему классу группы Ассура, которая входит в его состав. Значит данный механизм – второго класса, второго порядка.