Статические характеристики по возмущающему воздействию.

Рисунок 23 – Структурная схема САУ при возмущающем воздействии.

Рисунок 23 – Схема САУ для нахождения Wx.

Мы нашли передаточную функцию W_X:

-----------------------------------------------------------------

n1=[5.8]; d1=[1]; W1=tf(n1, d1)

n2=[0.48]; d2=[1]; W2=tf(n2, d2)

n3=[1.2]; d3=[1]; W3=tf(n3, d3)

n4=[1]; d4=[0.65 0]; W4=tf(n4, d4)

n5=[5.8]; d5=[0.65 1]; W5=tf(n5, d5)

n6=[0.18 1]; d6=[0.65 1]; W6=tf(n6, d6)

n7=[1.2]; d7=[1]; W7=tf(n7, d7)

n8=[1]; d8=[0.65 0]; W8=tf(n8, d8)

n10=[0.48]; d10=[1]; W10=tf(n10, d10)

n11=[0.015 0.065]; d11=[1 0]; WREG=tf(n11, d11)

z=((W8*W6*W3)+(W8*W6*W5*W4)+(W8*W7*W4))

WX=(z*W1*WREG)/(1+z*(W2+(W10*W1)))

minreal(WX)

------------------------------------------------------------------------------------------------

0.04448 s^4 + 0.7554 s^3 + 4.087 s^2 + 10.56 s + 14.78

------------------------------------------------------

s^5 + 4.746 s^4 + 23.48 s^3 + 61.88 s^2 + 128 s

------------------------------------------------------------------------------------------------

Берем из пункта 7.1 (передаточная функция замкнутой системы с ПИ-регулятором стр.31).

--------------------------------------------

n11=[0.6106 10.37 56.11 144.9 202.9];

d11=[1 5.73 30.51 96.65 251.7 311.8 404.4 142.1];

WZAM=tf(n11, d11)

WVOZ=WZAM/WX

mineral(WVOZ)

--------------------------------------------------------------------------------

13.73 s^9 + 298.3 s^8 + 2690 s^7 + 1.557e004 s^6 + 6.582e004 s^5 + 2.06e005 s^4 + 4.701e005 s^3 + 6.993e005 s^2 + 5.839e005 s

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

s^11 + 22.71 s^10 + 219.7 s^9 + 1379 s^8 + 6389 s^7 + 2.262e004 s^6 + 6.191e004 s^5 + 1.275e005 s^4 + 1.973e005 s^3 + 2.127e005 s^2 + 1.681e005 s + 4.723e004

В связи с тем, что в системе имеется интегратор:

Рисунок 24 – Статическая характеристика по возмущающему воздействию.