Параметр. Задает расстояние в миллиметрах между текущей позицией и позицией, расположенной на оси Z инструментальной системы координат

Задает расстояние в миллиметрах между текущей позицией и позицией, расположенной на оси Z инструментальной системы координат, куда робот должен выйти. Если заданное расстояние положительное значение, робот движется по отрицательному направлению оси Z. Если заданное расстояние отрицательное значение, робот движется по положительному направлению оси Z.

HOME home position number

Назначение

Движется по криволинейной траектории в точку, имя координаты которой названы как HOME или НОМЕ2.

Параметр

Номер положения HOME

Задается числами 1 или 2. Если параметр не задан, выбирается НОМЕ 1.

Пояснение

Могут быть заданы две домашних позиции (позиции безопасности) (HOME1 и HOME2). Эта команда перемещает робот в одну из домашних позиций в интерполированном угловом движении. Домашняя позиция должна быть определена заранее, используя команды SETHOME или SET2HOME. Если домашняя позиция - не

определена, нулевое начало координат (все суставы в 0 °) принято как домашняя позиция.