Ключевое слово параметры

Параметр, выделенный цветом, может быть опущен. Всегда вводите пробел между ключевым словом и параметрами

↵ в примерах представляет клавишу Enter.

ИНСТРУКЦИИ ДВИЖЕНИЯ

JMOVE Перемещает робот в интерполированном угловом движении.

LMOVE Перемещает робот в интерполированном прямолинейном движении

DELAY Останавливает движение робота на определенное время.

STABLE Останавливает движение робота на определенное время после совмещения осей.

JAPPRO Приближается к координате в интерполированном угловом движении.

LAPPRO Приближается к координате в интерполированном прямолинейном движении.

JDEPART Отходит от текущей позиции в интерполированном угловом движении.

LDEPART Отходит от текущей позиции в интерполированном прямолинейном движении.

.

HOME Перемещается в позицию home.

DRIVE Перемещается в направлении одной оси

DRAW Перемещается на заданное расстояние в направлении X, Y, Z, осей базовой системы координат.

TDRAW Перемещается на заданное расстояние в направлении X, Y, Z, осей инструментальной системы координат.

ALIGN Располагает параллельно ось Z инструментальной системы координат с ближайшей осью базовой системы координат.

HMOVE Перемещает робот в интерполированном прямолинейном движении (суставы запястья двигаются в интерполированном угловом движении)

XMOVE Перемещается по прямолинейной траектории в заданную позицию.

C1MOVE Перемещение с круговой интерполяцией

C2MOVE Перемещение с круговой интерполяцией