Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Создание программ
В программе AS, две вещи нужно обучить для робота:
1. Условия работы для робота 2. Траектория, по которой движется инструмент робота Вот - типовая программа. Робот выполнит задачу, показанную на следующей странице: поднять деталь, подаваемую движущимся транспортером, и переместить ее в коробку.
Сначала определите все движения, требуемые для того чтобы выполнить задачу: 1. Проверить, является ли схват открытым. 2. Переместиться в положение на 50mm выше детали (#part) на транспортере. 3. Переместиться прямо вниз к детали (#part). 4. Взять деталь и закрыть схват. 5.Переместиться прямо вверх на 150mm транспортера.. 6. Переместиться в позицию на 200mm выше коробки (#box). 7. Переместить деталь вниз в коробку. 8. Открыть схват и выпустить деталь. 9. Переместиться снова в позицию на 180mm выше коробки.
Переменные #part, #box, которые выражают положение и конфигурацию, называются данными позиции в AS системе. Определите имена переменных позиций как показано в Главе 3 перед выполнением программы..
AS редактор используется, для того чтобы создавать и редактировать программы. Для того чтобы создать программу, названную “demo”, введите “EDIT demo ↵ ”. появится экран, отображающий следующее : > EDIT demo .PROGRAM demo 1?
Теперь AS ожидает ввода первого шага. Введите “OPENI ↵ ” после “1? ”
> EDIT demo .PROGRAM demo 1? OPENI ↵ 2?
Введите следующую инструкцию “JAPPRO #part, 50 ↵ ” для второго шага
> EDIT demo .PROGRAM demo 1? OPENI 2? JAPPRO #part, 50 ↵ 3?
Введите остальную часть программы тем же самым способом. Исправьте любые ошибки при вводе шагов, нажимая Backspace перед нажимом ↵. Если ↵ клавиша нажата в конце ошибочного шага, сообщение об ошибках появляется, и этот шаг бракуется. В этом случае, введите шаг снова. Когда полная программа была введена, экран должен выглядеть следующим образом:
> EDIT demo .PROGRAM 1? OPENI 2? JAPPRO #part, 50 3? LMOVE #part 4? CLOSEI 5? LDEPART 150 6? JAPPRO #box, 200 7? LMOVE #box 8? OPENI 9? LDEPART 180 10? E ↵ >
Последний шаг “E ↵ ” не является командой для робота, но эта команда завершает режим редактирования (см. также таблицу в 4.2.1). Теперь программа завершена. Когда программ выполняется, AS система выполняет шаги в порядке от шага 1 до шага 9. См. 11. Примеры программ для более подробной информации об их создании.
|