Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Статические характеристики нелинейных элементов.
Математические модели основных нелинейных звеньев систем автоматического управления.
На структурных схемах систем автоматического управления нелинейное звено изображается так, как показано на рисунке где - входной сигнал, - выходной сигнал нелинейного звена автоматической системы. Нелинейные звенья систем автоматического управления делятся на два класса: статические и динамические. Статические нелинейные звенья систем автоматического управления – это такие звенья системы автоматического управления, выходная переменная которых не зависит от скорости изменения входной величины. Динамические нелинейные звенья систем автоматического управления – это такие звенья системы автоматического управления, выходная переменная которых зависит не только от величины входного воздействия, но и от скорости его изменения.
1. Характеристика нелинейного звена типа «ОГРАЕИЧЕНИЕ». Статическая характеристика нелинейного звена типа " Ограничение": Уравнение нелинейного звена типа " Ограничение": . 2. Характеристика нелинейного звена «РЕЛЕ С ЗОНОЙ НЕЧУВСТВИТЕЛЬНОСТИ». Статическая характеристика нелинейного звена типа " Реле с зоной нечувствительности": Уравнение нелинейного звена типа " Реле с зоной нечувствительности": . При получаем нелинейное звено с идеальной релейной характеристикой, статическая характеристика которого имеет вид Уравнение нелинейного звена с идеальной релейной характеристикой: . 3. Характеристика нелинейного звена «РЕЛЕ С ГИСТЕРЕЗИСОМ». Статическая характеристика нелинейного звена типа " Реле с гистерезисом": Уравнение нелинейного звена типа " Реле с гистерезисом": . 4. Характеристика нелинейного звена типа " ЛЮФТ". Статическая характеристика нелинейного звена типа " Люфт": Уравнение нелинейного звена типа " Люфт": , 5. Характеристика нелинейного звена «ВЯЗКОЕ ТРЕНИЕ». При движении объекта управления в жидкой среде на него действует сила вязкого трения, которая пропорциональна квадрату скорости движения объекта. Уравнение нелинейного звена типа " Вязкое трение": , где – скорость движения объекта; – коэффициент пропорциональности. Направление противоположно скорости движения объекта. Статическая характеристика нелинейного звена типа " Вязкое трение".
5. Характеристика нелинейного звена «СУХОЕ ТРЕНИЕ». Зависимость силы сухого трения от скорости имеет вид, показанный на рисунке Иногда спад характеристики (участки – и – ) на кривой зависимости силы трения от скорости является причиной неустойчивости системы. Если этот спад характеристики не играет существенной роли, то целесообразно упростить зависимость силы сухого трения от скорости , например так, как показано на рисунке Математическая модель нелинейной характеристики типа " сухое трение" в этом случае будет иметь вид .
|