Определение статических свойств контура скорости настроенного на технический оптимум

Падение скорости , вызванное действием нагрузки равно:

=

Соответствующая относительная ошибка нажнем пределеле диапазона регулирования скорости равна:

=

Если , то такая настройка контура скорости не обеспечивает требуемых статических свойств, предъявляемых к электроприводу, и необходимо выполнить расчет по п.6

6. Расчет и реализация регулятора скорости по условиям симметричного оптимума

При настройке на симметричный оптимум желаемая передаточная функция разомкнутого контура скорости имеем вид:

Из структурной схемы скоростного контура (рис. 4) следует, что передаточная функция разомкнутого скоростного контура равна:

Приравняем правые части выражений для и , их этого равенства получим передаточную функцию регулятора скорости:

Из этого выражения следует, что регулятор скорости представляем собой ПИ – регулятор.

Принципиальная схема ПИ – регулятора представлена на рис. 6, а его передаточная функция равна:

Приравнивая коэффициенты при pв последних двух выражениях и , получи систему уравнений:

Задаваясь значением , как и в варианте настройки на технический оптимум, рассчитаем сопротивление , по выражению:

А затем, используя вышеприведенную систему двух уравнений, рассчитываем последовательно сначала емкость , а потом сопротивление

7. построение графика переходной характеристики по управляющему воздействию для контура скорости настроенного на симметричный оптимум.

По ней можно определить придаточную функцию замкнутого скорости по управляющему воздействию .

так как

где

или

расчет отклика на единичный скачок задающего воздействия производится по параметрам передаточной функции , на компьютере по имеющимся программам, в частности, в среде программирования MATLAB 5.1

8. Построение графика переходной характеристики по возмущающему воздействию для контура скорости настроенного на симметричный оптимум.

По ней можно определить передаточную функцию замкнутого контура скорости по возмущающему воздействию , которая равна:

или

Расчет отклика на единичный скачок возмущающего воздействия производится по параметрам передаточной функции на компьютере по имеющимся программам, в частности, в среде программирования MATLAB 5.1