Исследование системы автоматического регулирования с непрерывным корректирующим звеном.

Подставим корректирующее звено в исследуемую систему - рисунок 10:

Рисунок 10 – Исследуемая схема с корректирующим звеном.

Отклики полученной системы на входные воздействия представлены на рисунках 11 и 12.

Рисунок 11 - Отклик схемы с корректирующим звеном на воздействие типа “скачок”.

Рисунок 12 - Отклик схемы с корректирующим звеном на линейно-изменяющееся воздействие.

Как видно из результатов исследования величина перерегулирования составляет меньше 18%. Система входит в режим стабилизации за время Т_мах=0, 4 с. Величина ошибки составляет e=0, 04°. Результаты исследования показывают, что параметры системы при входных воздействиях удовлетворяют заданным параметрам, причем коэффициент усиления системы равен К_треб, при этом система остается устойчивой в отличие от случая представленного на рисунке 5. Следовательно, полученное корректирующее звено было синтезировано правильно и справляется со своими обязанностями.

6. Исследование системы при введении элемента типа «Люфт».

Появление в САР нестабильного параметра, вызванного люфтом различных элементов системы (например, люфтом редукторов антенны при ее вращении), сводится к введению отдельного блока. Структурная схема исследуемой системы с блоком типа «люфт» приведена на рисунке:

Рисунок 8 – Исследуемая схема с корректирующим звеном и звеном типа «люфт»

Рассмотрим как реагирует система после введения «люфта» на стандартные воздействия:

Рисунок 9 – Отклик системы с «люфтом» на входное воздействие в виде единичного скачка

Рисунок 10 – Отклик системы с «люфтом» на входное воздействие в виде линейно возрастающего напряжения

С вводом «люфта» заметных изменений параметров системы не наблюдается.