Автоматизированный робототехнический комплекс

Рассмотрим применение промышленных роботов (ПР) в РТК механообработки. В зависимости от компоновки все моде­ли металлорежущих станков могут быть разделены на две группы. К первой группе относятся станки с горизонтальной осью шпин­деля типа токарных, шлифовальных, лоботокарных и других цен­тровых и патронных станков.

На рисунке 8.1 показан один из видов РТК этой группы на базе токарного станка с ПР напольного исполнения для механичес­кой обработки деталей типа тел вращения диаметром 25...70 мм и длиной 60... 75 мм.

Рисунок 8.1. РТК на базе токарного станка

В РТК входит станок первой группы — то­карный полуавтомат 1 и ПР напольного типа 6. Особенностью комплекса является наличие 24-позиционного поворотного уст­ройства 4. На этом устройстве смонтированы накопители и меха­низмы поштучной выдачи заготовок. Оператор укладывает заготовки в кассеты поворотного устройства 4, ПР 6 захватным уст­ройством извлекает заготовки из накопителя, загружает токар­ный полуавтомат 1 и включает обработку детали по программе. По окончании процесса обработки ПР снимает готовую деталь со станка и помещает в тару, которая находится на тележке 7. Заготовки поочередно подаются в кассеты пневмоцилиндром 5, и накопитель поворачивается по программе от устройства управ­ления 3.

Манипулятор робота, перемещаясь вверх, извлекает заготовку из кассеты. Когда в кассете не остается деталей, поступает коман­да на поворот устройства накопителя от датчиков, установленных на тяге пневмоцилиндра. Все механизмы расположены внутри ог­раждения 2.

Особенностью комплексов, создаваемых на базе станков пер­вой группы, является то, что заготовка при подаче в рабочую зону (на линию центров этих станков) должна в процессе уста­новки в патрон или центр выполнять дополнительное движение в продольном направлении. Это следует учитывать в конструкции манипулятора и захватного устройства ПР.

Ко второй группе относятся станки с горизонтальным столом и вертикальным расположением оси шпинделя: типа вертикаль­но-фрезерных, горизонтально-фрезерных, вертикально-сверлиль­ных, токарных вертикальных и др. Наиболее широко в промыш­ленности применяют фрезерные и сверлильные станки этой груп­пы, на базе которых преимущественно создаются РТК.