Главная страница Случайная страница Разделы сайта АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатикаИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханикаОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторикаСоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансыХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника |
Вихідні дані
Вихідні дані, отримані в результаті виконання курсового проекту (варіант №76): ПР: промисловий робот циліндричної системи координат мод. М20.П40.01. РП 1, 6: тактовий стіл мод. СТ 150. Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР: Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення: РП 2, 4: токарно-револьверний верстат з ЧПУ мод. 1В340Ф3О з системою числового програмного управління «Электроника НЦ-31». Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР: Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення: РП 3: Стійка. Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР: Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення: РП 5: вертикальний свердлувально-фрезерно-розточний верстат мод.2204ВМФ4 багатоцільовий, високої точності. Для даної робочої позиції ми використовували такі точки позиціонування схвату ПР: Кінематичний ресурс, затрачений на таке переміщення: Отже, сумарний використовуваний кінематичний ресурс в курсовому проекті склав: Креслення планування РТК за варіантом №76 курсового проекту наведено на рис. 1.
2. Теоретичні відомості Аt-метод являє собою набір методик визначення опорних точок позиціонування СхПР, які використовуються в залежності від взаємного розташовання РПt в РЗ ПР. Вказаний пошук перетинів змістовно відтворює І – ІV рівні деталізації синтезу опорних точок РМТ (див. рис. 2). Загальним для визначення опорних точок за даним методом є визначення множин як таких опорних точок та форми взаємного розташування множин кінцевих опорних точок {CtПР } в СК ПР. На V рівні в залежності від форми перетину використовуються два методи пошуку опорних точок – це повний перебір (ES) та математичне очікування (MЕ). Подана конкретизація використання ES та ME відтворює VI рівень At-методу. Метод повного перебору ES використовується для всіх форм перетинів і полягає у переборі кожної початкової точки АtіПР кожної множини {АtПР} зі всіма кінцевими {CtПР} всіх РП з подальшим визначенням пари точок, що мають найменші затрати кінематичного ресурсу. Метод математичного очікування використовується в залежності від форми взаємного розташування множин {CtПР} і поділяється на такі різновиди: 1) використовується при повному та частковому перетинах і однокоординатному характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні множини початкових точок { ПР} для всіх точок з однаковими координатами ХСПР всіх кінцевих точок множин { }. За результатами пушуку вибирається пара опорних точок позиціонування СхПР, які є спільними для всіх РП; 2) використовується при повному та частковому перетинах і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні множини початкових точок { ПР} для всіх точок з однаковими координатами ХСПР всіх кінцевих точок множин { }. За результатами пушуку вибирається спільна початкова опорна точка позиціонування СхПР та різні кінцеві { CtПР }; 3) використовується при всіх формах перетинів і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки АtПР із кожної з множин {АtПР} з подальшим пошуком кінцевої точки CtПР для кожної з РП за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу; 4) як і попередній використовується при всіх формах перетинів і при всіх характерах пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки ПР з усіх точок всіх множин {АtПР} з подальшим пошуком кінцевої точки CtПР для кожної з одиниць ТО за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу; 5) – використовуєтся для другого і третього виду перетину і для різнокоординатного характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні однієї точки ПР із кожної з пар множин {АtПР} з подальшим пошуком для кожної з РП кінцевої точки CtПР за критерієм мінімуму кінематичного ресурсу; 6) – використовуєтся тільки для третього виду перетину і для різнокоординатного характеру пошуку опорних точок. Полягає у визначенні двох точок ПР та ПР шляхом математичного очікування з найбільш віддалених та найближчих точок множин {АtПР }. Найбільш віддалені, як і найближчі точки, вибираються по одній з кожної із множин з попередньо побудованої точкової діаграми координат множин {АtПР}. Кінцевим VII рівнем (U) At-методу є об’єднання (U) результатів, знайдених різними методами, і вибір опорних точок позиціонування СхПР з найменшим кінематичним ресурсом (реалізація U-методик).
|