Классификация звеньев

Замкнутые системы автоматического управления содержат в своём составе сложные динамические звенья, описываемые дифференциальными уравнениями высокого порядка [см.(1.1)]. Для облегчения математического исследования таких систем сложные звенья в их составе разбивают на более простые, элементарные звенья, описываемые уравнениями не выше второго порядка:

(2.8)

где

и соответственно имеющих вида

(2.9)

где

Такие звенья называют типовыми. В (2.8), (2.9) некоторые коэффициенты могут быть равными нулю. При обращении в нуль тех или иных коэффициентов изменяется вид уравнения и передаточной функции, что отражает изменение динамических свойств звеньев. В соответствии с этим звенья АС классифицируются по виду их дифференциальных уравнений или, что то же самое, по виду их передаточных функций. Так, все устройства, описываемые одинаковыми дифференциальными уравнениями и соответственно имеющие одинаковые , относятся независимо от их назначения, конструкции, принципа действия и т.д. к одной и той же классификационной группе динамических звеньев.

Различают следующие виды элементарных динамических звеньев:

- позиционные;

- дифференцирующие;

- интегрирующие;

- звено запаздывания.

Позиционные:

- безынерционное звено (),

- апериодическое звено (),

- колебательное звено (),

Интегрирующие:

- идеальное интегрирующее (),

- инерционное интегрирующее (интегрирующее с замедлением) (),

- изодромное ().

Дифференцирующие:

- идеальное дифференцирующее (),

- форсирующее ().

Звено запаздывания описывается выражением