Пояснение. В момент выполнения этой функции считываются значения энкодера, поэтому, заметьте, что значения, полученные при помощи этой функции

В момент выполнения этой функции считываются значения энкодера, поэтому, заметьте, что значения, полученные при помощи этой функции, представляют положение робота, когда эта функция была выполнена.

Имя “here” не может быть использовано как программное имя или имя переменной.

Пример

Вычисляет расстояние между точкой “pos1” и текущей позицией и присваивает это значение “dist”.

TRANS (X component, Y component, Z component, O component, A component, T component)

Назначение

Выдает результат координатных значений, которые имеют поступательные и вращательные компоненты.

Параметры

X, Y, Z

Задает поступательные компоненты. Если параметр не задан, присваивается 0.

O, A, T

Задает вращательные компоненты. Если параметр не задан, присваивается 0.

Пояснение

Координаты точки вычисляются из значений, заданных в каждом параметре. Новые значения могут быть использованы затем для определения позиции сложной точки или программной инструкции движения. Эта функция удобна при использовании с инструкцией DECOMPOSE.

Пример

RX (angle)