Функции позиционных значений

DEST Выдает позицию назначения как декартовую координату.

#DEST Выдает позицию назначения как угловую координату.

FRAME Выдает значения декартовых координат для координат плоскости рамки.

NULL Выдает ноль значений декартовых координат.

HERE Выдает значение декартовых координат текущей позиции.

#HERE Выдает значение угловых координат текущей позиции.

TRANS Выдает значение декартовых координат. составленных из данных компонентов.

RX, RY, RZ Выдает значение преобразования, выраженное вращением вокруг осей.

#PPOINT Выдает значение угловых координат. составленных из данных компонентов.

.

SHIFT Выдает значение декартовых координат, преобразованных при помощи сдвига начальной позиции

AVE_TRANS Выдает значение декартовой координаты средней позиции между двух позиций.

BASE Выдает значение декартовой координаты для смещения базовой системы координат.

TOOL Выдает значение декартовой координаты для смещения инструментальной системы координат.

TRADD Выдает значение X компоненты при добавлении значения компоненты перемещающейся оси. (опция)

TRSUB Выдает значение X компоненты при отнимании значения компоненты перемещающейся оси. (опция)

#HOME Выдает значение домашней позиции в угловых координатах (опция)

CCENTER Выдает значение декартовой координаты для центра окружности, описанной заданными позициями (опция)

CSHIFT Выдает значение декартовой координаты положения, сдвинутого по направлению к центру окружности, описанной заданными позициями (опция)

DEST

#DEST

Назначение

DEST: Выдает декартовые координатные значения точки назначения текущего движения робота.

#DEST: Выдает угловые координатные значения точки назначения текущего движения робота.

Пояснение

При использовании этих функций, точка назначения может быть распознана после того, как движение робота прервалось по некоторым причинам. Эти функции могут использоваться со всеми движениями робота.

(Примечание)

Позиция, где робот останавливается и позиция, заданная при помощи DEST/#DEST не всегда тоже самое. Для примера, если переключатель RUN/HOLD на операционной панели поворачивается в положение HOLD, робот останавливается мгновенно, но позиция, заданная при помощи DEST/#DEST, описывает позицию, которую робот достигал в тот момент.

Пример

DEST/#DEST функции удобны, когда необходимо возобновить движение, прерванное при помощи инструкции ONI…CALL. Включите следующие инструкции в подпрограмму, как показано ниже, для того чтобы робот мог завершить незаконченное движение.

Записывает текущую позицию как “save”

Записывает позицию назначения как “old”

Отходит назад на 50 мм по оси Z инструмента

Приближается к позиции “save”, не доходя до нее 50 мм

Движется в точку “save”

Движется в точку “old”