Пояснение. Эта структура управления технологическим процессом повторяет выполнение программных инструкций между FOR и END состояниями

Эта структура управления технологическим процессом повторяет выполнение программных инструкций между FOR и END состояниями. Переменная цикла увеличивается на значение заданного шага каждый раз, когда цикл повторяется.

1.Начальное значение присваивается переменной управления циклом.

2.Вычисляется конечное значение и величина шага.

3.Сравнивается значение переменной управления циклом с конечным значением.

А. Если величина шага положительна и переменная управления циклом больше чем конечное значение происходит переход на шаг 7.

Б. Если величина шага отрицательна и переменная управления циклом меньше чем конечное значение происходит переход на шаг 7.

В других случаях переход на шаг 4.

4.Выполняются программные инструкции после FOR состояния.

5.Когда END состояние достигнуто, величина шага прибавляется к переменной управления циклом.

6.Возврат к шагу 3.

7. Выполняются программные инструкции после END состояния.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Должна быть инструкция END для каждой инструкции FOR.

Остерегайтесь того, что если переменная цикла больше чем конечное значение (меньше, если значение шага - отрицательное) в первый раз, когда происходит проверка, ни одна из инструкций программы между FOR и END не выполнится.

Значение для количества циклов (переменная цикла) не должна изменяться другими программными средствами (операторы, выражения, и т.д.) для FOR цикла.

В примере, показанном ниже, подпрограмма “pick.place” поднимает детали и располагает их в точках “hole”. Детали располагаются, как показано на рисунке. Паллета размещена параллельно осям X, Y рабочей системы координат и расстояние между деталями 100 мм.

Пример