ZZERO joint number

Назначение

Устанавливает значение кодера в соответствие с известной механической позиции робота. Также, количество смещения между механической позицией робота и началом координат кодера (нулевыеg данные) могут быть отображены, используя эту команду.

Параметр

Номер сустава

(1) Сбрасывает счетчик вращения кодера:

Введите номер сустава плюс 100. Например, чтобы сбросить счетчик вращения кодера для второго сустав введите:

ZZERO 102 ↵

Если “100” введен как номер сустава, все суставы сбрасываются в 0 °.

(2) Для того чтобы установить нулевые данные:

Чтобы установить нулевые данные кодера для сустава два, введите:

ZZERO 2 ↵

Если “0” введен как номер сустава, все суставы устанавливаются в 0 ° как нулевые данные.

Если никакой номер сустава не задан, отображаются текущие данные кодера, и нулевые данные.

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Сбросьте счетчик вращений кодера до установки нулевых данных.

Используйте эту команду только для следующих целей:

Для того чтобы проверить, изменились ли нулевые данные, когда позиция манипулятора не соответствует заданной позиции.

Для того чтобы исправить обнуление данных, если они неожиданно изменились.

Когда нулевые данные изменены, значения для позиций робота также изменяются.

Поэтому знайте, что та же самая программа будет заканчивать движение в различных координатных точках и траектория до и после обнуления данных изменится.

Пример

1. Следующая команда отображает нулевые данные:

2. Следующая команда сбрасывает счетчик вращения кодера для всех суставов.

3. Следующая команда сбрасывает счетчик вращения кодера для 2 сустава для выбранной позиции сустава.

4. Следующая команда устанавливает нулевые данные так, что текущая позиция является 0°.

5. Устанавливает, чтобы робот признал значение кодер, как задание текущего положения 2 сустава 0°

ERESET