Параметры. Задает программу для выполнения

Имя программы

Задает программу для выполнения. Если параметр не задан, выполняется программа, заданная последней.

Количество циклов для выполнения программы.

Устанавливает количество циклов для выполнения программа. Если параметр не установлен, выполняется 1 раз. Непрерывное выполнение задается отрицательным числом -1.

Номер шага

Выбирает шаг, с которого начинается выполнение программы. Если параметр не задан, выполняется первый шаг программы.

Если параметры не заданы, выполняется шаг, следующий после последнего выполненного шага.

Пояснение

Эта команда может быть выполнена без параметров в следующих случаях:

1. после PAUSE инструкции
2. после программного останова в случаях, отличных от ошибочных состояний
3. когда предыдущая программная инструкция была выполнена при использовании STEP команды.

MSTEP команда выполняет только один сегмент движения (т.е. одну инструкцию движения и шаги до следующей инструкции движения). STEP команда выполняет только один шаг программы (робот необязательно должен двигаться).

ABORT

Назначение

Останавливает выполнение программы

Пояснение

Останавливает выполнение программы после завершения текущего шага.

Если робот двигается, выполнение останавливается после завершения движения. Продолжить программное выполнение возможно, используя команду CONTINUE.

Замечание

В AS системе движение робота и выполняемый шаг могут быть не всегда совпадающими. Т.е., если выполнение шагов происходит быстрее, чем выполнение движения, робот может совершить еще одно движение до останова.

HOLD

Назначение

Останавливает выполнение программы

Пояснение

Останавливает движение робота немедленно. В отличие от EMERGENCY STOP переключателя, силовое питание не выключается. Эта команда имеет такой же эффект, как переключатель HOLD/RUN в положении HOLD. Продолжить выполнение программы можно, используя команду CONTINUE.

CONTINUE NEXT

Назначение

Продолжает выполнение программы, прерванное PAUSE, ABORT, HOLD

командами или ошибочным состоянием системы. Эта команда так же может быть использована для старта программ, готовность к выполнению которых задается командами PRIME, STEP, MSTEP.

Параметр

NEXT Следующий шаг

Если параметр не введен, выполнение продолжается с шага, в котором произошло прерывание, в противном случае со следующего шага.