AS системные установки

Следующие системные параметры настройки могут быть изменены в зависимости от потребности, используя мониторные команды.

1. Обнуление (команда ZZERO)

ZZERO команда используется, чтобы установить значение кодера в соответствии с известной механической позицией робота. При замене двигателя серводвигателя или выполнения обслуживания на кодере, значение кодера будет нуждаться в настройке, для этого используют эту команду. (Эта команда – только для целей обслуживания.)

2. Установка фиксатора (команда HSETCLAMP)

Эта установка сделана по отгрузке с фабрики. Параметры настройки, единичные/двойные и спецификации выхода (ON когда открыто / OFF когда закрыто), могут быть изменены, используя HSETCLAMP команду. Однако, изменение при этом затронет программное обеспечение, так что убедитесь, что проверили, является ли оно совместимым с аппаратными средствами.

3. Максимальное количество сигналов входа и выхода (команда ZSIGSPEC)

ZSIGSPEC команда устанавливает максимальное количество сигналов входа и выхода, которые могут использоваться.

Они устанавливаются при фабричной отгрузке. (Это является настройкой по умолчанию, которые функционируют как проверка ошибки программного обеспечения, таким образом убедитесь, что они совместимы с аппаратными средствами.)

4. Программные приоритетные сигналы (команда DEFSIG)

В дополнение к аппаратным приоритетным сигналам, есть сигналы входа - выхода в программном обеспечении, которые могут использоваться, как приоритетные сигналы ы (Программно созданные приоритетные сигналы). Сигналы в таблице ниже могут

использоваться, как программно созданные сигналы. Обратите внимание, что количество I/O сигналов в программном обеспечении есть сумма программно созданных приоритетных сигналов и сигналов общего назначения, количество сигналов общего назначения уменьшается на количество используемых программно созданных приоритетных сигналов.

Входы Выходы