Определение параметров типовых звеньев САР по логарифмическим частотным и переходным характеристикам.

Для описания динамических свойств звеньев САР применяются два вида характеристик - частотные и переходные.

Частотные характеристики представляют в различных видах зависимо­сти ККУ от частоты со. Наиболее широко используется амплитудная частот­ная характеристика - зависимость модуля ККУ от частоты и фазовая частотная характеристика φ (ω) - зависимость аргумента ККУ от частоты.

Для инженерных расчетов более удобно амплитудную и фазовую час­тотные характеристики изображать в логарифмическом масштабе.

При построении логарифмической амплитудной частотной характери­стики (ЛАХ) по оси ординат откладывают величину

L(ω) = 20 lg К(ω)

единицей измерения для которой является децибел (дБ). По оси абсцисс от­кладывается круговая частота ω |1/c| в логарифмическом масштабе, т.е. фактически откладывается величина lg ω, но указывается значение самой часто­ты ω.

1. Безынерционное (усилительное) звено. Уравнение звена

у = кk,

где k- - коэффициент усиления (постоянная величина). Передаточная функция и ККУ звена

К(р)=k; K(jω)=k. Логарифмические, частотные характеристики L(ω) = 20lgk; φ (ω)=0.

Переходная функция h(t) = k.

Инерционное (апериодическое) звено. Уравнение звена , где Т – постоянная времени.

к - коэффициент усиления.

ЛАХ звена:

ЛФХ инерционного звена: φ (ω) = -arctg ω T

Переходная функция

3. Интегрирующее звено. Уравнение звена

ЛАХ:

ЛФК: φ (ω) = -90⁰

Переходная функция: h(t) = kt

3. Дифференцирующее звено.

Уравнение звена:

ЛАХ: L(ω) = 20 lg k + 20 lg ω

ЛФХ: φ (ω) = 90⁰

Переходная функция: h(t) = kδ (t)

Где δ – дельта- функция.

4. Колебательное звено.

Уравнение звена:

ЛАХ:

ЛФХ:

Переходная функция:

Основные понятия телемеханики. Способы управления объектами на расстоянии.

По способу организации управления и энергоснабжения испол­нительных механизмов различают системы местные, дистанционные и телемеханические.

При местном способе энергию, необходимую для при­ведения в действие управляемого объекта, передают с поста по соеди­нительным проводам.

Местный способ управления целесообразен лишь при небольших расстояниях между пунктами управления и уп­равляемыми объектами.

Увеличение дальности управления объектами при том же сечении проводов может быть достигнуто применением дистанционного способа управления, когда управляющие реле располагают в непосредст­венной близости от объектов

Дистанционный способ управления применяют в релейной центра­лизации с местным питанием. При этом управляющие реле устанавли­вают в специальной релейной будке, расположенной в непосредствен­ной близости от объектов управления

При значительных расстояниях до объектов управления переходят на телемеханический способ управления, при котором для уменьшения числа каналов связи используют различные методы селекции (избирания). Это дает возможность управлять по одному каналу связи груп­пой удаленных объектов. При этом способе на пункте управления устанавливают передатчик с шифратором, на пункте при­ема — приемник с дешифратором. Передают приказы объектам с по­мощью передатчика, который совместно с шифратором преобразует приказы в серии импульсов (коды), которые поступают в линейную цепь. На пункте приема код управления воспринимает приемник, а расшифровывает дешифратор, после чего выбирается соответствую­щий объект. Таким образом, предмет телемеханики составляют устройства пре­образования технологической информации в сигналы (и наоборот), обеспечивающие независимую их передачу по общей линии связи на любое расстояние для управления, контроля (сигнализации) и из­мерений.

В зависимости от назначения и числа телемеханических каналов различают системы: телеуправления (ТУ), телесигнализации (ТС), телеуправления—телесигнализации (ТУ—ТС), телеизмерений (ТИ), телеуправления—телесигнализации—телеизмерений (ТУ—ТС—ТИ), телерегулирования (ТР), т. е. сочетание функций телеуправления с телеизмерением.

Основные понятия теории автоматического управления. Классификация систем автоматического управления и регулирования.

Почти любой технологический процесс в современном производстве требует поддерживать некоторые величины постоянными или изменять их по некоторому закону.

Процесс изменения по заданному закону определенной величины на­зывается процессом регулирования, а сама эта величина называется регулируемой величиной. Процесс регулирования может осуществляться человеком (неавтоматическое регулирование) либо автоматическим управляющим устройством, которое называется в данном случае авто­матическим регулятором (АР). Совокупность управляемого объекта и автоматического регулятора образует систему автоматического ре­гулирования (САР).

Классификация САР:

1. В зависимости от закона изменения задаваемой величины х₀ (t) различают три вида систем: стабилизирующие, программные и следящие.

2. В зависимости от способа воздействия измерительного устройства на исполнительное различают системы п р я м о го и н е прямого регулирования.

3. В зависимости от характера воздействия, оказываемого регулятором на регулируемый объект, различают системы непрерывного, импульсного и р е л е й н о г о д е йс т вия.

4. В зависимости от вида уравнений, которые описывают работу САР, различают линейные и нелинейные системы.